第十章、进程管理

10.2、什么是进程

  • 可以简单的理解为进程是正在运行的程序

10.3、进程的属性

10.3.1、PID:进程的ID号

  • 用户有用于标识身份的UID,进程也有自己的PID

10.3.2、PPID:父进程的PID

  • 在Linux中,所有的进程都由另一个进程创建,创建它的进程叫父进程,进程的PPID指出谁是它的父进程,PPID等于父进程的PID

10.3.3、UID和EUID:真实有效的用户ID

  • 进程的UID是其创建者的用户ID号,用于标明属主
  • EUID用来确定进程对某些资源和文件的访问权限,通常情况下,UID和EUID是一样的(除了著名的setuid)

10.4、ps:监视进程

 $ ps aux ##显示所有进程信息
 $ ps lax ##显示ID(PPID)和谦让度NI

10.5、top:即时跟踪进程信息

  • ps命令只能给出某一时刻的系统中进程信息,不能反映进程的信息变化,而top能够即时跟踪进程信息
  • top会每10s刷新一次,使用CPU最多的进程会排在最前面,使用Q键退出。

10.6、lsof:查看占用文件的进程

 $ lsof database.doc ##显示此文件的进程信息

10.7、kill:向进程发送信号

信号编号信号名描述
0EXIT程序退出时收到该信号
1HUP挂起
2INT中断
3QUIT退出
9KILL杀死
11SEGV段错误
15TERM软件终止
  • 只使用kill时,默认等同于kill -TERM即终止软件

10.8、nice和renice:调整进程的谦让度

  • 高谦让度意味着低优先级,谦让度在-20~+19之间波动
 $ nice -n 2 txt##以相对谦让度2启动txt
  • 通常程序默认谦让度为0
 $ renice +12 -p 8567##调整正在运行的PID为8567的进程的绝对谦让度为12
内容概要:本文围绕六自由机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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