【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（四）线速度校正

最新推荐文章于 2023-06-22 23:33:56 发布
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BJROBOT 线速度校正

1.把小车平放在地板上，用卷尺作为测量刻度，选取车头或者车尾处作为小车的起点， 打开资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

 

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《ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车》开源教程（二）自动校正
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BJROBOT IMU 自动校正 1、把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。 2、再打开一个终端，ssh过去主控端,在 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu路径下启动 imu校正命令。rosrun imu_calib do_calib 3、按提示输入回车即可完成校正。 切记：运行imu自动校正，一定要...
【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（三）角速度校正
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07-09 1806
BJROBOT 角速度校正 1、把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。 2、再打开一个终端 ssh过去主控端,启动校正角速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_angular.py 3、在虚拟机端打开一个终端，直接运行rosrunrviz rviz 4、全屏化后点击 File,点击 Open Config: 5、找到...
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（转向舵机驱动代码编写）
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04-10 1337
最重要的一点是，不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是1.5ms。其中PE5和PE6对应的是定时器9的CH1和CH2，定时器9的时钟为168兆，PB14和PB15对应的是定时器12的CH1和CH2，定时器12的时钟为84兆，所以代码里Servo1和Servo2的分频值是167、Servo3和Servo4的分频值是83，这样给到定时器的频率就是1M即1us，计数值给定19999，1us*（19999+1）= 20ms，这样即可得到舵机所需要的控制脉冲频率。
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（动力电机驱动代码讲解）
qq_36349536的博客
04-10 1216
其中Arr和Psc根据实际电机适配的频率进行设置， TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR_TIM[mName_t], ENABLE)，该函数不能省略，否则PWM无法输出。假如让电机1正转则需要设置CH3的占空比为期望的输出，把CH2的占空比设置为0；假如让电机1反转则需要设置CH3的占空比为0，把CH2的占空比设置为期望的输出；其中PE13是定时器1的CH3、PE11是定时器1的CH2；我们只需要调用MotorSpin函数然后给定转动的PWM期望值即可让电机转动起来。
前轮 单阿克曼转向
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04-03 1024
有车轮构成的矩形数据 可以通过三角函数 得到阿克曼转向
【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（十一）手柄控制
allie2013的博客
07-17 1133
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【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（八）hector 算法构建地图
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07-14 559
BJROBOT hector 算法构建地图 1.把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh过去主控端启动roslaunchznjrobotbringup.launch。 2.在虚拟机端打开一个终端，ssh过去主控端启动roslaunchznjrobothector_slam.launch。 3.在虚拟机端打开一个终端，启动rviz:rosrun rvizrviz。 4.全屏化后点击 File,点击 OpenConfig， 5.找到路径下~/ca...
【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（五） SLAM 构建地图
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BJROBOT SLAM 构建地图 建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！ 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunchznjrobotbringup.launch。 2.在虚拟机端打开一个终端，ssh过去主控端启动roslaunchznjrobotl...
【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（十五）算法构建地图
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阿克曼小车调试日常
weixin_45390670的博客
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【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（十九）安卓手机 APP 导航
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认识ROS（机器人操作系统）自动驾驶
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简单介绍了阿克曼公式的计算方法。
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这部分的内容给大家讲解一下RikiRobot的IMU、线速度、角速度的校准，为什么要校准，机器人是硬件，只要是硬件，那精度有高有低，特别是IMU这种校正更加明显，关于IMU的误差与校准，这里有一篇很好的文章，这而且在我们装配时也存在微小的差异也会导致机器人的误差，从软件层面，我们是在一定频率下得到这些数据，也会产生一定的误差，理论上软件的频率越高，机器人的单位时间内得到的数值就越多，那么精度就会越...
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