ROS系统是编写机器人软件的灵活框架，方便在各种平台上创建复杂的机器人。

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ROS作为机器人软件的灵活框架，源于斯坦福大学的开源项目。其核心组件包括通信基础设施，如发布/订阅消息传递、参数系统，以及机器人特有的功能，如TF变换、URDF描述和与其他库（如Gazebo、OpenCV）的集成。ROS的版本分为LTS和常规发布，遵循特定的发布规则，并与Ubuntu LTS版本对应。ROS为机器人研究和开发提供了强大的支持和便利。

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一、历史

ROS是一个有许多贡献者的开源大型项目。斯坦福大学在二十世纪二十年代中期进行了各种努力，涉及Stanford人工智能机器人（STAIR）和个人机器人（PR）等一体化人工智能，创建了用于机器人使用的灵活动态软件系统的内部原型。2007年，机器人孵化器Willow Garage提供了大量资源来进一步扩展这些概念并创建经过充分测试的实现。无数研究人员为核心ROS理念及其基本软件包贡献了他们的时间和专业知识，推动了这一努力。在整个过程中，软件都是使用宽松的BSD开源许可进行公开开发的，并逐渐成为机器人研究界广泛使用的平台。

二、ROS的核心组件：

1、通信基础设施

ROS在底层提供了一个供进程间通信的消息传递接口，middleware.

ROS的middleware提供：

1).发布/订阅消息传递，通信系统是机器人实施应用程序的首要需求。ROS内置的消息系统通过管理分布式节点之间的通信细节，简便快速的进行发布/订阅机制。使用消息传递系统的另一个好处是系统中与节点之间的清晰的接口，改进封装并促进代码重用。

2).录制和播放信息，由于发布/订阅系统是匿名且异步的，因此可以轻松捕获和重放数据，而无需对代码进行任何更改。假设任务A从传感器读取数据,我们想要开发一个任务B处理由任务A读取的数据，ROS可以轻松地将任务A发布的数据捕获到文件，然后重新发布。消息传递抽象允许任务B读取任务A的日志文件。可以显着降低您的开发工作量，并提高系统的灵活性和模块化程度。

3).请求/响应远程过程调用，发布/订阅消息的异步特性适用于机器人中的许多通信需求，但ROS同样支持进程之间的同步请求/响应交互。

4).分布式参数系统，ROS的middl