swift中关于String类型的successor()

let text = "123"

print(text)

print(text.substringToIndex(text.startIndex.successor()))//把原先的开区间变成闭区间

print(text.substringFromIndex(text.startIndex.successor()))//把原先的闭区间变成开区间

输出结果:

123

1

23

=============================================


let text = "123"

print(text)

print(text.substringToIndex(text.startIndex))//to方法本身就是开区间

print(text.substringFromIndex(text.startIndex))//from方法本身就是闭区间

输出结果:

123

(注意此处为空)

123


1. 用户与权限管理模块 角色管理: 学生:查看实验室信息、预约设备、提交耗材申请、参与安全考核 教师:管理课题组预约、审批学生耗材申请、查看本课题组使用记录 管理员:设备全生命周期管理、审核预约、耗材采购与分发、安全检查 用户操作: 登录认证:统一身份认证(对接学号 / 工号系统,模拟实现),支持密码重置 信息管理:学生 / 教师维护个人信息(联系方式、所属院系),管理员管理所有用户 权限控制:不同角色仅可见对应功能(如学生不可删除设备信息) 2. 实验室与设备管理模块 实验室信息管理: 基础信息:实验室编号、名称、位置、容纳人数、开放时间、负责人 功能分类:按学科(计算机实验室 / 电子实验室 / 化学实验室)标记,关联可开展实验类型 状态展示:实时显示当前使用人数、设备运行状态(正常 / 故障) 设备管理: 设备档案:名称、型号、规格、购置日期、单价、生产厂家、存放位置、责任人 全生命周期管理: 入库登记:管理员录入新设备信息,生成唯一资产编号 维护记录:记录维修、校准、保养信息(时间、内容、执行人) 报废处理:登记报废原因、时间,更新设备状态为 "已报废" 设备查询:支持按名称、型号、状态多条件检索,显示设备当前可用情况 3. 预约与使用模块 预约管理: 预约规则:学生可预约未来 7 天内的设备 / 实验室,单次最长 4 小时(可设置) 预约流程:选择实验室→选择设备→选择时间段→提交申请(需填写实验目的) 审核机制:普通实验自动通过,高危实验(如化学实验)需教师审核 使用记录: 签到 / 签退:到达实验室后扫码签到,离开时签退,系统自动记录实际使用时长 使用登记:填写实验内容、设备运行情况(正常 / 异常),异常情况需详细描述 违规管理:迟到 15 分钟自动取消预约,多次违规限制预约权限 4. 耗材与安全管理模块 耗材管理: 耗材档案:名称、规格、数量、存放位置、
<think>我们正在讨论URDF(统一机器人描述格式)中的"successor"标签。请注意,在URDF标准中,并没有直接称为"successor"的标签。然而,在机器人学中,特别是在描述关节(joint)和连杆(link)时,我们经常会提到父子关系,其中子连杆(child link)可以视为父连杆(parent link)的继承者(successor)。因此,用户可能是在询问关节中定义的子连杆(child link)的作用,因为子连杆在运动链中是父连杆的后继。 在URDF中,一个关节(joint)连接两个连杆(link):一个父连杆和一个子连杆。关节定义了这两个连杆之间的运动关系。子连杆是相对于父连杆运动的连杆。因此,在运动链中,子连杆就是父连杆的后继(successor)。 下面是一个典型的URDF关节定义示例: ```xml <joint name="my_joint" type="revolute"> <parent link="link1"/> <child link="link2"/> <axis xyz="0 0 1"/> <origin xyz="0.1 0 0.2" rpy="0 0 0"/> <limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="30" velocity="1.0"/> </joint> ``` 在这个例子中,`link2`是`link1`的子连杆,也就是`link1`的后继(successor)。当我们移动关节`my_joint`时,`link2`相对于`link1`运动。 因此,我们可以这样理解:在URDF中,一个连杆的“successor”通常指的是通过关节连接到它并作为子连杆的那些连杆。在运动学树中,从基连杆(base link)开始,每个连杆的子连杆就是它的后继。 如果用户的问题是关于如何在URDF中表示这种后继关系,那么答案就是通过关节的`<child>`标签来指定。 如果需要更复杂的运动链描述(例如,当有多个后继时,如树状结构),URDF同样支持,因为一个连杆可以有多个子连杆(即多个关节以该连杆为父连杆)。 下面是一个具有多个后继(多个子连杆)的例子: ```xml <link name="base_link"/> <joint name="joint1" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="link1"/> </joint> <joint name="joint2" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="link2"/> </joint> ``` 这里,`base_link`有两个子连杆:`link1`和`link2`,因此`base_link`有两个后继。 总结: - URDF中没有显式的`<successor>`标签。 - 后继关系通过关节(joint)中的`<child link>`来定义。 - 一个连杆的后继就是它的所有子连杆(通过关节连接)。 希望这个解释能帮助用户理解URDF中的后继关系。 §§相关问题§§ 1. URDF中如何定义连杆(link)? 2. URDF中关节(joint)有哪些类型? 3. 如何在URDF中描述一个机器人的运动学树? 4. URDF和SDF(Simulation Description Format)在描述机器人模型时有什么主要区别?</think>### URDF中`successor`标签的作用与使用 在URDF(Unified Robot Description Format)中,**`successor`并非直接存在的标签**。用户可能混淆了概念,实际指的是关节(joint)中的**子连杆(child link)**概念。在运动学链中,子连杆就是父连杆的"后继者"。以下是详细说明: #### 1. 核心作用 在URDF的关节定义中: - `<parent link>`:固定参考的连杆 - `<child link>`:**作为父连杆的"后继"**,会随关节运动而移动 - 例如旋转关节中,子连杆绕父连杆的轴旋转 #### 2. 使用示例 ```xml <!-- 定义基座连杆 --> <link name="base_link"/> <!-- 定义后继连杆 --> <link name="successor_link"/> <joint name="joint_successor" type="revolute"> <parent link="base_link"/> <!-- 父连杆 --> <child link="successor_link"/> <!-- 后继(子)连杆 --> <axis xyz="0 0 1"/> <!-- 旋转轴 --> <origin xyz="0.2 0 0.1" rpy="0 0 0"/> <!-- 相对位置 --> <limit lower="-1.57" upper="1.57"/> <!-- 运动范围 --> </joint> ``` > **关键点**: > - `child link`就是父连杆的**直接后继** > - 后继连杆继承父连杆的坐标系变换 > - 在运动链中可形成:`base_link → successor_link → next_successor_link`[^1] #### 3. 多级后继示例 ```xml <!-- 三级运动链 --> <joint name="joint1"> <parent link="link0"/> <child link="link1"/> <!-- 第一级后继 --> </joint> <joint name="joint2"> <parent link="link1"/> <child link="link2"/> <!-- 第二级后继 --> </joint> ``` #### 4. 实际应用场景 1. **机器人手臂**:肩关节→肘关节(后继)→腕关节 2. **移动机器人**:底盘→左轮(后继)/右轮(后继) 3. **传感器安装**:机体→摄像头支架(后继)→摄像头[^2]
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