erlang parameterized modules

Erlang参数化模块
本文介绍了Erlang中参数化模块的概念及其应用场景。通过一个HTTP服务器的例子展示了如何使用参数化模块来创建请求对象,从而简化业务进程间的交互。

最近在看mochiweb的源代码时, 发现一个有趣的用法:

当一个http请求到达时:
mochweb.erl:
%% @spec new_request({Socket, Request, Headers}) -> MochiWebRequest
%% @doc Return a mochiweb_request data structure.
new_request({Socket, {Method, {abs_path, Uri}, Version}, Headers}) ->
    mochiweb_request:new(Socket,
                         Method,
                         Uri,
                         Version,
                         mochiweb_headers:make(Headers));

但mochweb_request却没有new 方法. 跟人请教了才知道, 这是erlang中的parameterized module

简单介绍一下parameterized module

动机:


一个简单的例子: 假设http server中acceptor 进程A 读取数据包后, 需要创建一个request 对象C, 携带请求的状态进入业务进程B中进行处理.  parameterized module就是为了这样类似的需求而生的.


定义:

在module语句中使用如下格式: (A1, A2 为module的参数, 可以理解为面对对象编程中的饿对象的属性)

-module(ModuleName, [A1, A2, A3...])

使用:

M = name:new(A1, ..., An)

一个简单的例子:


一个简单的server例子, 其中, 传入的参数Mod需要有init/1, handle/2 cleanup/1 三个方法.

为了减少出错, 例子中的Mode可以用一个abstract module约束, 也就是说顶一个behavior:

Anti patterns:

过度使用parameterized modules, 会导致代码中很多的M:f(Args), 导致代码可读性很差, 所以并不是非常建议过度使用.实际erlang编程中,我们也是非常厌恶看到一个M:F(Args)的, 毕竟是运行时的东西, 很难判断.


总结:

parameterized modules给erlang增添了一点儿OOP的味道. 有意思.


Reference:

  1. Parameterized modules in Erlang
  2. parameterized-modules-in-erlang
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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