ubuntu 上使用create-ap 打开AP

先介绍一下 create_ap.

这是一个在linux中创建热点用的脚本, 托管在github中, https://github.com/oblique/create_ap/

http://git.2f30.org/create_ap/
可以看到github中这个项目的提交日志。
这里写图片描述

之前试过ap-hotspot,但是自身的ubuntu版本问题(14.04)找不到好的源,
在 apt-get update的时候,一直报错。
这里写图片描述

后面转投create-ap的怀抱,在网上貌似很多失败的声音。
不过在搜索引擎的帮助下
###cd 到安装目录
####下载源

git clone git://git.2f30.org/create_ap.git

这里写图片描述

看看以太网(eth)和wifi的interface
这里写图片描述
具体用法我是看了(https://bbs.archlinux.org/viewtopic.php?id=162895&p=1
或者你可以看readme.mk里具体的Usage

sudo ./create_ap wlan[0,1,2,...] eth[0,1,2,..] MyAccessPoint MyPassPhrase

执行脚本前先把网卡关了
可是我这边一直会报错

WARN: Your adapter does not fully support AP virtual interface, enabling --no-virt
WARN: Realtek drivers usually have problems with WPA1, enabling -w 2
WARN: If AP doesn't work, please read: howto/realtek.md
Config dir: /tmp/create_ap.wlan2.conf.3bPEnlaC
PID: 7340
Network Manager found, set wlan2 as unmanaged device... DONE
RTNETLINK answers: Operation not possible due to RF-kill

Doing cleanup.. done

后面感谢电脑玩家的这篇文章(http://www.07net01.com/linux/2016/01/1130576.html
后面用如下两个命令,先看看rfkill的状态,然后设置下unblock
这里写图片描述
最后就大功告成了

WARN: Your adapter does not fully support AP virtual interface, enabling --no-virt
WARN: Realtek drivers usually have problems with WPA1, enabling -w 2
WARN: If AP doesn't work, please read: howto/realtek.md
Config dir: /tmp/create_ap.wlan2.conf.is9vpOgg
PID: 7732
Network Manager found, set wlan2 as unmanaged device... DONE
Sharing Internet using method: nat
hostapd command-line interface: hostapd_cli -p /tmp/create_ap.wlan2.conf.is9vpOgg/hostapd_ctrl
WARN: Low entropy detected. We recommend you to install `haveged'
Configuration file: /tmp/create_ap.wlan2.conf.is9vpOgg/hostapd.conf
Failed to update rate sets in kernel module
Using interface wlan2 with hwaddr 28:e3:47:a8:47:41 and ssid 'Cao_space'
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e IEEE 802.11: authenticated
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e IEEE 802.11: associated (aid 1)
wlan2: AP-STA-CONNECTED 68:3e:34:a6:f0:9e
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e RADIUS: starting accounting session 58773330-00000000
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e WPA: pairwise key handshake completed (RSN)
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e WPA: group key handshake completed (RSN)
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e WPA: group key handshake completed (RSN)
wlan2: STA 68:3e:34:a6:f0:9e WPA: group key handshake completed (RSN)
<think>好的,我需要帮助用户了解如何在Ubuntu上配置和使用思岚(Slamtec)的产品,特别是激光雷达如A3M1的SLAM建图环境。根据用户提供的引用,特别是引用[1],里面提到了在Ubuntu 16.04上配置HLS A3M1激光雷达和ROS的步骤。用户可能需要更详细的指导,包括安装ROS、配置激光雷达驱动、SLAM算法等。 首先,用户可能需要知道如何安装ROS,这是机器人操作系统的核心。引用[1]提到需要安装ROS,但具体版本没有说明。通常,Ubuntu 16.04对应的是ROS Kinetic,而更新的Ubuntu版本可能使用Melodic或Noetic。需要确认用户的操作系统版本,但用户的问题中提到了引用[1]是基于Ubuntu 16.04的,所以应指导安装ROS Kinetic。 接下来,配置激光雷达的驱动。思岚的雷达可能需要特定的ROS包或驱动程序。例如,使用rplidar_ros或类似的包。需要检查官方文档或GitHub仓库是否有相关的安装说明。 然后是SLAM算法的配置,比如使用gmapping、cartographer或hector_slam。这些可能需要额外的安装和参数配置。同时,建图后可能需要导航包如move_base。 另外,引用中提到了Klogg、create_ap和Sokit的安装,但这些可能与用户的主要需求无关,但可能需要判断是否相关。例如,create_ap用于创建WiFi热点,可能在机器人需要网络连接时有用,但用户的问题主要集中在SLAM配置上,所以可能不需要深入这部分。 需要确保步骤清晰,分点说明,并引用相关来源。用户可能还需要常见问题解答,比如驱动安装失败、ROS环境配置问题等。此外,生成相关问题,帮助用户进一步了解相关内容。 最后,检查LaTeX格式是否正确,所有数学表达式和公式使用$...$或$$...$$,并确保回答结构清晰,引用正确。</think>### 思岚(Slamtec)产品在Ubuntu上的配置与使用指南 以下以思岚A3M1激光雷达的SLAM建图环境配置为例,结合ROS(Robot Operating System)进行说明[^1]。 --- #### **1. 安装ROS(以Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic为例)** 1. **配置软件源** ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update ``` 2. **安装完整版ROS** ```bash sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ``` 3. **初始化依赖** ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 4. **设置环境变量** ```bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- #### **2. 配置思岚A3M1激光雷达驱动** 1. **安装依赖工具** ```bash sudo apt install git cmake ``` 2. **克隆并编译雷达ROS驱动包** ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` 3. **启动雷达测试** ```bash roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch ``` 若成功,RViz中会显示激光雷达点云数据[^1]。 --- #### **3. SLAM建图配置(以gmapping为例)** 1. **安装SLAM算法包** ```bash sudo apt install ros-kinetic-slam-gmapping ``` 2. **启动SLAM节点** ```bash roslaunch rplidar_ros slam.launch ``` 3. **控制机器人移动以构建地图** 通过键盘或导航算法控制机器人运动,地图数据将实时更新。 4. **保存地图** ```bash rosrun map_server map_saver -f ~/map ``` --- #### **常见问题与优化** - **驱动兼容性问题** 若雷达未识别,检查USB权限: ```bash sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 ``` - **建图精度优化** 调整`gmapping`参数,例如: $$ \text{angular\_update} = 0.5 \, \text{rad}, \quad \text{linear\_update} = 0.3 \, \text{m} $$ 具体参数需根据实际环境调整。 ---
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