Zookeeper相关概念

Zookeeper 是一种分布式协调服务,为分布式应用程序提供主从协调、统一配置管理等功能。它通过半数机制确保集群可用性,并具备全局数据一致性、分布式读写等特点。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

zookeeper简介

Zookeeper是一个分布式协调服务,是为用户的分布式应用程序提供协调服务.
- zookeeper是为别的分布式程序服务的
- Zookeeper本身就是一个分布式程序(只要有半数以上节点存活,zookeeper就能正常服务
- Zookeeper所提供的服务涵盖:主从协调、服务器节点动态上下线、统一配置管理、分布式共享锁、统一名称服务.
- 虽然说可以提供各种服务,但是zookeeper在底层其实只提供了两个功能:a.管理(存储,读取)用户程序提交的数据;b.并为用户程序提供数据节点监听服务;

zookeeper集群机制

半数机制:集群中半数以上机器存活,集群可用。
zookeeper适合装在奇数台机器上.

zookeeper结构和命令

zookeeper特性

  • Zookeeper:一个leader,多个follower组成的集群
  • 全局数据一致:每个server保存一份相同的数据副本,client无论连接到哪个server,数据都是一致的
  • 分布式读写,更新请求转发,由leader实施
  • 更新请求顺序进行,来自同一个client的更新请求按其发送顺序依次执行
  • 数据更新原子性,一次数据更新要么成功,要么失败
  • 实时性,在一定时间范围内,client能读到最新数据

zookeeper数据结构

  • 层次化的目录结构,命名符合常规文件系统规范(见下图)
  • 每个节点在zookeeper中叫做znode,并且其有一个唯一的路径标识
  • 节点Znode可以包含数据和子节点(但是EPHEMERAL类型的节点不能有子节点
  • 客户端应用可以在节点上设置监视器

数据结构的图

这里写图片描述

节点类型

  • Znode有两种类型:
    a.短暂(ephemeral)(断开连接自己删除)比如服务器掉线,及时更新
    b.持久(persistent)(断开连接不删除)
  • Znode有四种形式的目录节点(默认是persistent )
    1). PERSISTENT
    2). PERSISTENT_SEQUENTIAL(持久序列/test0000000019 )
    3). EPHEMERAL
    4). EPHEMERAL_SEQUENTIAL
  • 创建znode时设置顺序标识,znode名称后会附加一个值,顺序号是一个单调递增的计数器,由父节点维护
  • 在分布式系统中,顺序号可以被用于为所有的事件进行全局排序,这样客户端可以通过顺序号推断事件的顺序
内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值