A*算法

优达学院的A*算法的c++实现

算法原理（A* Pseudocode）

• 初始化一个空的openlist，存放open 节点
• 第一个open节点是starting point,
  • x,y 坐标
  • g=0,h 是被启发函数给算出来，可以自定义
  • 加到open表里面，打上closed标签
• 只要这个openlist 不是空的，一直进行一下
  • 根据f值找出最小的节点
  • popout出来，给其加上path的状态，表明是路线中的一个节店
  • 如果这个节点是终点，end,返回，如果不是
    • 继续寻找邻居，只要不是obstacle都可以加进去openlist，打上closed 的标签
• 如果openlist空了，都还没有找到，就没有找到

体会

• 个人来说算法需要实现一下才知道细节，很值得体会

• 成功用vscode 和cmake 进行编译调试

• 过程中理解及时的unite test多么重要，过程中有一个>=写成>结果一直出错

• 但是优达的workspace 不知道怎么进行代码申明/定义保护的，直接用优达的代码重复引用，把unit test 好好弄一下的，放一个连接，有时间回来再看
  https://www.cnblogs.com/Dyleaf/p/7898167.html

• vscode 和git一起，很方便，这个网上挺多的，操作没什么难度，进阶比较难，git add/commit/push三部曲

• 代码参考
  https://github.com/aibook008/A-

enum class State {kEmpty, kObstacle,kClosed,kPath,kStart,kFinish};