啸风

每个MCPWM 外设都连接来自GPIO 矩阵的3 个故障信号（FAULT0，FAULT1 和FAULT2）。这些信号用于指示外部故障状况，并且可由故障检测模块预处理后生成故障事件。故障解除时仍保持PWMxA/B输出保护状态故障解除时恢复PWMxA/B故障前输出状态。

载波模块主要用在PWM输出信号与驱动器之间通过变压器隔离的应用，使用高频载波对PWM进行调制输出。如下图所示的波形，第一个脉冲宽度可单独配置，目的在于提供高能量脉冲以接通电源开关；随后的脉冲可整体调整频率和占空比，用于保持上电的状态。

捕获模块包含3 个完整的捕获通道，通道输入信号CAP0，CAP1 和CAP2 来自于GPIO 矩阵。由于GPIO 矩阵的灵活性，CAP0，CAP1 和CAP2 可以通过任一管脚输入配置。多个捕获通道可同时采集同一个管脚，每个通道可设置独立的分频系数。因此，可以通过后台硬件用多种方式处理捕获信号，而不直接由CPU 处理。一个32 位计数器（用于产生时间戳），可以被同步(重载相位寄存器的配置值)。每个通道支持：上升、下降、上升或下降三种模式。

有刷/无刷电机驱动开关电源DAC脉冲宽度计算，测距/测速FOC驱动。

兼容ISO 11898-1协议(CAN2.0)支持标准帧(11bit ID)和扩展帧(29bit ID)格式Bit速率从1Kbit/s-1Mbit/s工作模式:正常模式只听模式（不影响总线）无响应模式（传输期间无需ACK，可方便自检）64Byte大小的接收BUF支持接收单/双过滤支持错误处理。

通过设置技术参考手册表8-1中的各个MAP寄存器可映射对应外设中断到31个cpu中断，可设置多个外设中断到同一个cpu中断，任何一个中断触发即可触发cpu中断，通过查询中断状态，确定中断来源。本示例程序为USB_Serial_JTAG外设分配一个中断，在中断服务程序中将主机发来的数据回传，注意由于硬件缓冲区只有64Byte，因此建议一次发送数据不要大于64Byte。属性将中断服务函数放置在内部RAM，避免频繁读取flash延迟影响程序执行效率。Esp32-c3技术参考手册表8-1列出了所有的外部中断源。

ESP32-c3内部带有1个USB Serial/JTAG控制器，可用于下载flash程序、JTAG调试、虚拟串口通信等功能。硬件框图如下：支持usb全速设备（12Mbps)，不支持高速(480Mbps)固定为CDC-ACM设备(Communication Device Class - Abstract Control Model）64byte缓冲区大多数操作系统满足即插即用。

MessageBuffer一次只能接收1条Message，StreamBuffer则根据长度接收MessageBuffer在接收缓冲区＜1条消息大小时，不会接收，而StreamBuffer则会将数据截断接收。

Stream Buffer使用示例

每个任务都有一个32位的通知值，在创建任务时该值被初始化为零。任务通知是直接发送到任务的事件，它可以解除对接收任务的阻塞，并可以选择更新接收任务的通知值。任务通知功能与信号量类似，但更简洁。

事件组允许任务在“阻塞”状态下等待一个或多个事件的组合发生。当事件发生时，事件组解除阻塞所有等待同一事件或事件组合的任务。

Semaphore是一件可以容纳N人的房间，如果人不满就可以进去，如果人满了，就要等待有人出来。对于N=1的情况，称为binary semaphore，一般用于限制某一资源的同时访问。– 参考。

软件定时器用于调度在未来的设定时间执行的函数，或以固定频率定期执行的函数。由软件定时器执行的函数称为软件定时器的回调函数。软件定时器由FreeRTOS实现，不需要硬件支持，与硬件定时器或计数器无关。

基于ESP32平台进行FreeRTOS队列相关内容测试

@TOC基于esp32官方demo ：helloworld工程 进行修改测试。堆栈深度： 实际堆栈大小之所以要乘以4字节，我理解跟处理器总线位宽有关系，esp32是32位CPU，即4Byte，因此乘以4Byte优先级： 最大优先级为：（configMAX_PRIORITIES-1），configMAX_PRIORITIES参数不宜过大，避免浪费RAM。挂起和恢复任务(vTaskSuspend、vTaskResume)句柄为空时，挂起当前任务，其他函数也同样适用。任务列表StateSta

作者Micro ，整套视频教程基于ESP32开发板进行，节奏较慢，但讲的非常好，适合新手学习。建议采用VSCode+IDF开发，我自己用版本分别如下，一次安装成功，无需安装其他额外插件。我的网盘下载地址: 「ESP32_Tools」注意： idf需下载不带IDE的离线安装包。