18、自动化车辆协同驾驶策略解析

自动化车辆协同驾驶策略解析

1. 动态博弈框架数值示例

为了测试动态博弈框架的有效性，进行了数值示例模拟。模拟场景设定为三辆车，其中车辆 2 和车辆 3 在合并路段相互作用。初始条件如下：
| 车辆参数 | 数值 |
| — | — |
| (p_1(0)) | (0m) |
| (p_2(0)) | (-50m) |
| (v_{l1}(0)=v_{l2}(0)=v_1(1)=v_2(0)) | (30m/s) |
| (s_1(0)=s_2(0)) | (2) |
| (s_3(0)) | (1) |
| (s_2^ = s_3^ ) | (2)（车辆 2 和车辆 3 期望车道为 2 号车道，即主高速公路右车道） |
| 场景 1：(v_3(1)) | (25m/s)，(p_3(1)= -45m) |
| 场景 2：(v_3(1)) | (25m/s)，(p_3(1)= -35m) |
| (v_0) | (30m/s) |
| (v_{min}) | (0m/s) |
| (v_{max}) | (35m/s) |
| (a_{min}) | (-5m/s^2) |
| (a_{max}) | (2m/s^2) |
| (b_1 = b_2) | (0.2) |
| (b_3) | (0.5) |
| (b_4 = b_5) | (5) |
| (b_6) | (0.05) |
| (t_{min}) | (0.5s) |

1.1 场景 1：延迟合并