hdoj 5972 树状数组

a

#include<cstdio>
#include<algorithm>
#include<iostream>
#include<cstring>
#include<map>
#define maxn 50010
#define LL long long
using namespace std;
int sum1[maxn],sum2[maxn],a[maxn],b[maxn],n;
int getSum1(int x)
{
    int ans = 0;
    for(;x;x-=(x&(-x)))ans+=sum1[x];
    return ans;
}
void update1(int x,int flag)
{
     for(;x<=maxn;x+=(x&(-x)))sum1[x]+=flag;
}
int getSum2(int x)
{
    int ans = 0;
    for(;x;x-=(x&(-x)))ans+=sum2[x];
    return ans;
}
void update2(int x,int flag)
{
     for(;x<=maxn;x+=(x&(-x)))sum2[x]+=1;
}
LL ans,sum11,sum22;
int main()
{
    while(scanf("%d",&n)!=EOF)
    {
       memset(sum1,0,sizeof(sum1));
       memset(sum2,0,sizeof(sum2));
       map<int,int>mp;
       ans = sum11 = sum22 = 0;
       for(int i=1;i<=n;i++)
       {
           scanf("%d",&a[i]);
           b[i] = a[i];
       }
       sort(b+1,b+1+n);
       int l = unique(b+1,b+1+n)-(b+1);
       for(int i=1;i<=l;i++)mp[b[i]] = i;
       for(int i=1;i<=n;i++)a[i] = mp[a[i]];
       for(int i=1;i<=n;i++)update1(a[i],1);
       for(int i=1;i<=n;i++)
       {
           update1(a[i],-1);
           int pre1 = getSum1(a[i]-1);//a<b
           int pre2 = getSum1(n+1)-getSum1(a[i]);//c>d
           sum11+=pre1;
           sum22+=pre2;
           int pre3 = getSum2(a[i]-1);//
           int pre4 = getSum2(n+1)-getSum2(a[i]);
           ans-=pre1*pre3;
           ans-=pre2*pre4;
           ans-=pre1*pre2;
           ans-=pre3*pre4;
           update2(a[i],1);
       }
       ans+=sum11*sum22;
       printf("%I64d\n",ans);
    }
    return 0;
}
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
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