C语言实现四元数的乘法（三维矢量、四元数以及旋转矢量与四元数相乘源码）

于 2022-11-06 15:02:48 发布
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分类专栏： 组合导航程序RTKLC代码集 文章标签： c语言 算法 python 姿态四元数 方向余弦矩阵
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/absll/article/details/127715974
本文介绍了四元数的概念及其在三维矢量运算中的应用，包括四元数的乘法规则，并提供了C语言的源码实现。内容参考了武汉大学牛小冀和陈起金老师的课程资料。

四元数的乘法

四元数

在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中，爱尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数（(quaternion)和四元数代数。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i，j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。任何四元数都可看作该空间中的一个点或向量。

四元数的运算

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源码

/*3x1 vector coordinate transformation by quaternion  ---------------------------------------------------------
* args   : double *q
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