本教程详细介绍了如何在Ubuntu环境下安装并配置ROS Indigo桌面完整版，安装必要的Gazebo和Turtlebot相关软件包。通过启动Gazebo仿真环境，加载Turtlebot机器人模型，使用键盘遥控节点进行操作，并演示了gmapping建图过程，最后利用RViz可视化工具观察建图效果。
- 准备工作
安装桌面完整版ROS
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
安装ROS-Gazebo组件
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-*
安装turtlebot相关包
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-*
- 正式开始
启动Gazebo并加载机器人、环境模型
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
启动键盘遥控节点
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen
运行gmapping
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
开启rviz观察建图过程
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
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