OpenTCS使用手册

一、主要模块

OpenTCS（The Open Transportation Control System）是一个开源的、模块化的自动运输控制系统内核，最初由德国Fraunhofer研究所开发，主要用于自动导引车（AGV）等物料搬运系统的路径调度与交通管理。

OpenTCS主要包括四个进程：openTCS-Kernel、openTCS-ModelEditor、openTCS-KernelControlCenter和openTCS-OperationsDesk

1.opentcs-kernel：内核，服务端程序，主要负责车辆调度、路径规划、交通管制等，内核无启动界面；

2.openTCS-ModelEditor：地图编辑器，客户端程序，可进行地图编辑，编辑完成后需要上传到内核，上传前需要连接到内核，启动界面如下：

3.openTCS-KernelControlCenter：内核控制中心，客户端程序，需要连接到内核，主要用来为设备添加驱动，对接具体的设备协议，系统提供了基于回环适配器的默认驱动用于调试，启动界面如下：

4.openTCS-OperationsDesk：操作界面，客户端程序，需要连接到内核，主要用来进行地图展示、车辆监控、任务管理、调度管理、系统配置等，启动界面如下：

二、地图编辑器使用

上述工具栏从左往右分别表示：

1.选中：使用它可以选中地图编辑器中的元素

2.拖动：当地图编辑器放大或者当前页面显示不下时可用它来进行画面的拖动

3.地标点：分为普通地标和停车地标类型

4.位置：可以为某个地标添加对应的位置，该位置可以配置一些外围动作，比如开关门等

5.连线：有多种形式，直线，折线，2阶贝塞尔曲线，3阶贝塞尔曲线等（仅单向）

6.虚线：用于连接位置和地标点，表示该地标点有外围设备动作

7.位置类型：用于添加支持的设备动作类型，包括车辆动作以及外围动作配置

8.车辆：用于添加车辆到地图中

9.互斥区域：多个路径段（Path）组成的一个区域，进入该区域的车辆在同一时间只能有一辆。

可以结合上面的工具自己摸索绘制也可以通过菜单File->Load Model在弹出的对话框中选中Demo-01.xml文件打开，这是openTCS提供的默认的地图

地图准备好后需要将地图上传到内核，其他客户端才会有相应的内容展示，通过菜单File->Upload model to kernel将地图上传到内核

三、内核控制中心使用

共有三个页签，分别是日志记录、设备驱动、外围设备驱动

• 1.日记记录：主要记录内核的一些状态及操作

• 2.设备驱动

• 该页面会显示地图中已添加的所有设备，表格列分别表示：车辆号、车辆状态、适配器、是否启用、位置，双击行后右侧显示车辆详细信息

  系统提供的适配器是默认的虚拟设备：回环适配器，所以点击右侧详细信息回环配置项页签，如下：

主要包括：

1.适配器状态：启用禁用适配器

2.车辆属性：最大前进、后退速度，加速度，减速度，操作时间等

3.当前车辆位置/状态：状态启用后方可编辑，可配置其位置/状态/电量/实时坐标/角度等

4.其他属性配置暂未研究

注意状态主要包括：

UNKNOWN：未知

UNAVAILABLE：不可用

ERROR：错误

IDLE：空闲

EXECUTING：执行中

CHARGING：充电中

仅当车辆处于空闲状态时方可进行调度。

• 3.外围设备驱动

  

其中防火卷帘门有默认实现（回环适配器），双击后右侧显示详细信息，包括当前状态以及任务处理模式可分为自动模式和手动模式

四、操作界面

设备驱动配置完成后可以在操作界面上看到车辆1的电量、状态及实时位置已更新

此时车辆还是不能被调度，需要看车辆的集成等级，右键车辆Change integration level选择to utilize ...

集成等级分别为：

• TO_BE_IGNORED（忽略）：系统不考虑车辆的位置，也不会影响任务调度或资源。

• TO_BE_NOTICED（注意）：系统知道车辆位置，但不会为其保留资源，不影响任务分配。

• TO_BE_RESPECTED（尊重）：系统考虑车辆位置，并为其预留路径或资源，但不一定安排任务。

• TO_BE_UTILIZED（使用）：车辆完全可用于任务调度，系统会为其分配运输订单

• 1.顶部工具介绍

  

1.选中：同地图编辑器

2.拖动：同地图编辑器

3.创建订单：可用于创建搬运订单

4.查询车辆：定位车辆在地图中的位置

5.暂停：一键暂停所有车辆

6.启动：一键启动所有车辆

主要介绍其中的创建订单操作，点击后弹出如下页面：

点击添加选择位置和动作，比如在north 01装载货物，在out 01卸载货物，类型选择搬运，还可以设置截至时间以及是否指定车辆等，如下图：

点击确定后将自动分配车辆，因为目前只调度了一辆车所以分配给了车辆1如下图：

五、结论

1.搜路仅包含路径点方向不包含旋转等，其路线存放于车辆内部，由车辆控制

2.需要实现对应的设备驱动

3.没有汉化，支持汉化需要做大量配置,操作复杂不易学

4.交管能力未知

5.优点:分独立进程，服务器资源全部给到内核进程，配置完成后可独立运行