_明灭的专栏

英文链接CreatingPackage一、创建一个catkin的workspace1、使用如下命令创建workspace$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspacecatkin_ws的目录结构如下：├── build├── devel└── src下一步即可在src文件夹里创建package。二、创

在使用ROS系统的时候，我们可能会遇到这样的需求——重现机器人在的运行状况或者分析机器人的某些运行数据。这时候我们就十分需要对数据进行记录和备份的功能，好在ROS提供了非常方便的这样的功能。一、记录数据（通过创建bag文件）这一节里介绍的是在一个运行中的ROS系统中记录某一个话题的信息，我们以小海龟节点为例，介绍如何在一个bag文件里记录话题发布的信息。首先运行ROS：roscore然后在另一个终端

在开始本篇文章之前，默认我们在前面的几篇文章中已经进行了如下的工作：创建了beginner_tutorial包在beginner_tutorial包中创建了AddTwoInts.srv文件如果没有满足以上条件的话，请重新阅读本系列的第7、8篇文章。一、Service节点在包内的src下创建add_two_ints_server.cpp，粘贴以下内容：#include "ros/ros.h"#

一、Publisher节点“节点” 是一个连接着ROS框架的可执行文件，这里我们用C++写一个publisher节点 (命名为”talker”) ，不断地发布一条信息。首先进入包目录的src文件夹：roscd beginner_tutorialscd src然后创建一个名为'talker.cpp'的文件，内容为：/*"ros/ros.h"里面包含了ROS系统内最常用的一些头文件，包含此文件，便可

一、msg和srv介绍msg: msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域。仅需要创建一个msg文件，就可以使用它来生成不同语言的message定义代码。srv: srv文件则声明了一个服务，包括request（请求）和response（响应）。msg文件和srv文件分别存储在包的msg目录和srv目录下。msgs是简单的txt文件，每行定义一个信息域，基本格式为 信息域的

一、总体框架参见[ros总体框架]二、roscore启动ros服务：roscoreroscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)三、rosnoderosn

一、准备确保你已经安装了rqt和turtlesim包，没有的话，使用一下命令安装：sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim请用你所使用的版本（比如indigo、jade）代替。二、使用rqt_console and rqt_logger_level命令rqt

一、ros服务ros服务（service）是节点间交流的另外一种方式，服务类似于web中的服务端与客户端的概念，节点类似一个客户端，可以发出一个请求（request），然后接受一个响应（response）。二、使用rosservice命令此命令的用法如下：rosservice list print information about active servicesrosservic

一、准备工作1.roscore首先启动ros：rosrun已经启动过则无需此步。2.turtlesim启动一个小海龟rosrun turtlesim turtlesim_node3.远程操控小海龟再一个新终端里运行：rosrun turtlesim turtle_teleop_key得到：Reading from keyboard---------------------------Use ar

一、引言本篇中，我们首先会展示catkin_make如何构建package，然后演示在不使用catkin_make的情况下手动构建，从而加深对catkin_make工作流程的理解。二、使用catkin_make1、使用catkin_make的典型工作流是这样的：$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src# 添加/编辑 源码$ cd ~/catkin_w

在实践本篇文章前，请确保你的机器上没有roscore在运行。一、检查安装状态roswtf检查你的系统并且报告存在的问题，让我们尝试一下：roscdroswtf我的机器里得到：No package or stack in context================================================================================S