10、ROS记录和重现数据

在使用ROS系统的时候，我们可能会遇到这样的需求——重现机器人在的运行状况或者分析机器人的某些运行数据。这时候我们就十分需要对数据进行记录和备份的功能，好在ROS提供了非常方便的这样的功能。

一、记录数据（通过创建bag文件）

这一节里介绍的是在一个运行中的ROS系统中记录某一个话题的信息，我们以小海龟节点为例，介绍如何在一个bag文件里记录话题发布的信息。

首先运行ROS：

roscore

然后在另一个终端里启动小海龟节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

再在另一个终端里启动小海龟键盘键盘控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动这个节点后我们会得到这样的信息：

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

就像命令行提示的一样，我们按方向键就可以控制海龟移动了。

1、记录当前存在的所有话题

首先在一个新的终端里使用以下命令查看当前存在的所有话题：

rostopic list -v

输出类似于：

Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] <