1、创建一个ROS package

英文链接CreatingPackage

一、创建一个catkin的workspace

1、使用如下命令创建workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

catkin_ws的目录结构如下：

├── build
├── devel
└── src

下一步即可在src文件夹里创建package。

二、创建package

1、首先进入src目录：

cd ～/catkin_wc/src

2、使用catkin_create_pkg命令创建包

语法为：

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

在这里新建一个名为beginner_tutorials且依赖另外三个包的package：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

3、进入工作空间进行make

cd ～/catkin_wc
catkin_make

4、将创建的包加入全局环境

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、定制package

通过修改package的package.xml文件修改配置。

主要为如下几方面：

• maintainer
• license
• url
• author
• 依赖
• export