halcon相机标定及图像矫正（代码）

1 halcon相机标定和图像矫正

对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。

针孔模型是理想透镜的成像模型，但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型，透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像点沿径向内缩叫负畸变，或桶形畸变沿径向外延叫正畸变，或枕形畸变。这种崎变相对于光轴严格对称的，也是畸变的主要分量。

图1径向畸变                           图2切向畸变

相机标定模型公式，

 

                  Or                                                                      (1-1)

其中，(X,Y,Z)为世界坐标系中的实际点坐标，(u,v)为图像坐标系统的像素坐标，A为相机内参，f像素单元的焦距，c图像像素中心点。

                                                   (1-2)

 

图3相机成像模型

1.1 halcon相机标定

1.1.1标定助手及相机参数设置

打开halcon标定助手，加载标定板文件，选择相机类型，设置相机参数，然后加载相机采集的标定图像，如下图所示，图像中全部标定点能够检测出，即采集的相机已经设置好，然后生成代码。

 

图4 halcon标定助手

标定板生成：

标定板文件的生成分为.descr和.cpd的文件，不同格式文件需使用不同函数进行生成。如，

*生成的是27*31，标定点直径0.0075mm的.cpd标定板（精度高标定板）

create_caltab (27, 31, 0.0075, [13, 6, 6, 20, 20], [15, 6, 24, 6, 24], 'light_on_dark', 'D:/calplate.cpd', 'caltab.ps')

*生成的是7*7，标定点之间距离0.1m，直径0.5的