Workspace Expansion of Magnetic Soft ContinuumRobot Using Movable Opposite Magnet 导读

关键特性包括：

1. 设计特点：机器人由柔性的硅胶管、一端固定的永久磁铁和通过镍钛合金线操控的可移动相反磁铁组成。MOM的位置可调，使得机器人能形成S形等复杂曲线，特别适合在如尿道、心脏、眼科或脑血管介入等精细且路径复杂的手术中应用。

2. 动力学模型：研究通过伯努利-欧拉梁理论建立了MSCR-MOM的运动学模型，考虑了机器人在不同段落的弯曲刚度，以及外部磁场对机器人形态的影响。模型帮助预测机器人在不同磁场配置下的姿态和位置。

3. 实验验证：通过实验和模拟验证了模型的有效性，展示了机器人在不同外部磁场角度下的多样化姿态，证实了工作空间的显著扩展。实验包括使用实体肾脏和眼球模型进行的导航测试，证明了在复杂受限空间中操作性能的提升。

 

### 文章概述
本文提出了一种新型的磁性软连续机器人（MSCR），即可移动相反磁铁的MSCR（MSCR-MOM），