旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系

优快云 博客示例
最新推荐文章于 2025-04-20 04:28:08 发布
转载 最新推荐文章于 2025-04-20 04:28:08 发布 · 314 阅读 · 0

本文提供了优快云博客的一个示例链接，展示了如何分享技术文章的内容。
AaronJ1
关注
四种三维空间旋转表示方法“轴角、旋转矩阵、欧拉角、四元数”之间的相互转换总结
zeeq的博客
12-07 2569
最近在写BA（bundle adjustment）的时候，遇到了各种不同旋转表示方式的转换问题。之前理解的一知半解的，就有点懵，于是又百度看了一下，就找到了一篇总结的很到位的知乎，就想把它引进到优快云上哈哈哈。上链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840 这篇文章写的挺清楚的，包括轴角、旋转矩阵、欧拉角、四元数之间的转换。不过我发现文章里还少了四元数转轴角的操作，很简单，就在下面小小补充一下： 设四元数q = q0+q1i+q2j+q3k对应的轴角为（θ,k），其中
欧拉角，旋转矩阵和四元数之间的转换关系
weixin_42411702的博客
04-14 3542
引言 因为关于欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的转换关系有网上有很多人在讲，但是都比较乱，我专门自己梳理了一下。 基本概念 两个坐标系之间的转换关系的表示方法分别为欧拉角、旋转矩阵和四元数，具体概念我不在这个重复，可以查看别的博客。 关于欧拉角有两个需要重点理解的内容： 假设有一个参考坐标系和本体坐标系，它们之间成一定的角度 这里重点阐述一下姿态角和欧拉角之间的联系和区别：欧拉角是一个坐标系分别绕坐标轴转动一定的旋转角得到另一个坐标系，姿态角特指运载体和地理坐标系之间的三个夹角，可以理解为姿态角是欧拉角的一种特
旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数
Nikki_o3o的博客
08-10 1817
旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数 视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上) 三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们 一、旋转矩阵 点、向量、坐标系 * 点——存在于三维空间之中，点和点组成向量，点本身由原点指向它的向量所描述 * 向量——带指向性的箭头，可以进行加...
旋转矩阵 四元数 欧拉角
08-10
旋转矩阵和四元数以及欧拉角之间的转换，相应公式推导过程
四元数 欧拉角 旋转矩阵
weixin_45784125的博客
01-03 1981
欧拉角通过绕三个坐标轴的旋转（通常是滚转、俯仰、偏航）来描述三维旋转。常见的旋转顺序有：XYZ、ZYX等。直观性：欧拉角是人类最自然的旋转方式，很容易理解。比如，飞机的航向（偏航）、俯仰（上仰或下俯）和滚转（左右倾斜）就是典型的欧拉角应用。易于操作：对角度的直观控制，适用于一些需要精确调整角度的应用。万向节锁（Gimbal Lock）：当两个旋转轴对齐时（例如俯仰角为 ±90° 时），会导致一个自由度丢失，使得旋转失去自由度，无法描述某些方向的旋转。
【基础学习】欧拉角 旋转矩阵 四元数关系及解读
weixin_45058446的博客
04-22 777
【基础学习】欧拉角 旋转矩阵 四元数关系及解读
数学概念 | 旋转矩阵、欧拉角、四元数
NapoleonCoder的博客
11-05 644
旋转矩阵、欧拉角、四元数概念及相关运算；
旋转矩阵与四元数、欧拉角的关系，以及如何通过四元数解算欧拉角，一篇文章讲清楚
ZSHSTC的博客
11-25 1802
同样还是以yaw-pitch-roll的顺序，假定pitch的值（第二个旋转角）为±90度，那么会发现，等到roll旋转时，彼时的x轴跟最开始的z轴重合，也就是说，这时的roll角，与开始的yaw角，表示的是同一个“自由度”。W到B的动作过程中，我们肯定希望动作的过程“有序”，“规范”，而不是“稀里糊涂”就过去了，这样显然更利于我们的理解和描述。W和B都是固定的，即“起点”和“终点”都是确定的，那么两次的（yaw，pitch，roll）对应相等吗？是1系的轴还是最初W系的“轴”，若是指1系的轴，则为内旋；
四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换
08-23
四元数与欧拉角以及矩阵之间的转换,把欧拉角转换成旋转矩阵，方便计算顶点变换。
欧拉角xyz转zyz，旋转矩阵
01-16
欧拉角xyz计算旋转矩阵，再转为欧拉角zyz方式...................................................................................
程序：四元数欧拉角旋转向量旋转矩阵变换transform.cpp
06-26
代码！！！！重要！！！！ 学习中关于机器人领域中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换关系总结，整理加深记忆。 每一个都有相互转换关系，并注释
旋转矩阵 欧拉角 四元数
最新发布
u013798595的博客
04-20 580
直观性：欧拉角 > 旋转矩阵 > 四元数。计算效率：四元数 > 旋转矩阵 > 欧拉角。稳定性：四元数 ≈ 旋转矩阵 > 欧拉角（万向节锁）。根据需求选择：交互设计用欧拉角，引擎底层用四元数，图形管线用矩阵。
欧拉角，四元数，旋转矩阵以及它们的转换关系
zhanglehes的专栏
04-19 665
欧拉角，四元数，旋转矩阵以及它们的转换关系
四元数、变换矩阵、欧拉角、轴角的转换关系详解
半不闲居士的博客
03-24 9007
描述空间变换通常有四种描述方式，分别是四元数、变换矩阵、欧拉角、轴角，探讨这四种方法之间的关系。大致的关系如图： 轴角 轴角一种几何描述方法。轴角定义了一个转动轴和转动角，沿着转动轴方向逆时针旋转为转动正方向，具体如下图： θ=θe⃗ 其中向量e为转轴，模长为θ角。 欧拉角 欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。由于涉及到坐标系，学习SLAM的应该会经常遇到全局坐标系和局部坐标系，因此，根据不同的坐标系以及分解的顺序不同，欧拉角表达具有多样性，根据坐标系的不同一般分
欧拉角、四元数、旋转矩阵推导及相互关系
fcryuuhou的专栏
03-03 2454
Tags:SLAM 一、旋转与旋转矩阵 1.2D旋转 2.3D旋转 二、欧拉角 三、四元数 四、相互转换 1.四元数转旋转矩阵 2.旋转矩阵转四元数 3.欧拉角转旋转矩阵 4.旋转矩阵转欧拉角 5.欧拉角转四元素 6.四元数转欧拉角 五、参考资料 一、旋转与旋转矩阵 1.2D旋转 如下图所示，在坐标系O-xy中有一点P，已知坐标为(x,y)，向量OP与X轴的夹角为β。将点P绕坐标原点O旋转了α角到P’。这里规定与右手系旋转方向相同的为旋转正方向，对.
旋转矩阵欧拉角四元数
03-22
### 旋转矩阵、欧拉角和四元数的关系及转换方法 #### 一、基本概念 旋转矩阵 \(R\) 是一种用于描述三维空间中刚体姿态的工具，它是一个正交矩阵且行列式为1。欧拉角是一种通过依次绕三个不同轴旋转来表示物体方向的...
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值