本文介绍了SfM算法的基本流程，从图像输入到相机姿态和稀疏点云的生成过程，涉及提点、去错点、求初始P矩阵、前方交会及BA等内容，并对核线几何等背景知识进行了说明。
SfM算法是很大的一块，从图像输入到相机姿态和稀疏点云，里面包括了提点、去错点、求初始P矩阵、前方交会最后还有BA。BA这块还没有搞明白，从共线方程出发的一下处理，以后在研究。
一，背景知识
1.核线几何
两幅影像，像主点O,O` 空间一点P，在两幅影响上投影点p 和p`。构成几何约束
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