FPGA 经典题

这篇博客详细介绍了使用Verilog语言设计12小时制时钟系统的过程,包括BCD编码器和时钟模块的实现。通过条件赋值和时钟边沿检测,实现了时钟的计数、转换和加载功能。此外,还涉及了时钟显示的更新逻辑和PM标志的切换。

1.12小时制时钟

module top_module(
    input clk,
    input reset,
    input ena,
    output pm,
    output [7:0] hh,
    output [7:0] mm,
    output [7:0] ss); 

    reg [7:0] dhh,dmm,dss;
    reg [2:0] enable;
    wire load;
    BCD60 B0(clk,reset,enable[0],,dss[7:0],ss[7:0]);
    BCD60 B1(clk,reset,enable[1],,dmm[7:0],mm[7:0]);
    BCD60 B2(clk,,enable[2],load,dhh[7:0],hh[7:0]);
    
    assign enable={mm=={4'd5,4'd9}&ss=={4'd5,4'd9},
                   ss=={4'd5,4'd9},
                   ena};
    assign load=reset|(hh=={4'd1,4'd2}&mm=={4'd5,4'd9}&ss=={4'd5,4'd9});
    assign dhh=reset?{4'd1,4'd2}:{4'b0,4'b1};
    always@(posedge clk)begin
        if (hh=={4'd1,4'd1}&mm=={4'd5,4'd9}&ss=={4'd5,4'd9}&ena)
            pm<=~pm;
    end
endmodule
            
module BCD60(
       input clk,
       input reset,
       input enable,
       input load,
       input [7:0] d,
       output [7:0] q );
    always@(posedge clk)begin
        if(reset)
            q<=8'b0;
        else if(load)
            q<=d;
        else if ((q[7:4]>=4'd5)&(q[3:0]>=4'd9)&(enable))
            q<=8'b0;
        else if((q[3:0]>=4'd9)&(enable))
            q<={q[7:4]+4'b1,4'b0};
        else if(enable)
            q[3:0]<=q[3:0]+4'b1;
    end
endmodule

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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