【java web】 debug记录与总结

最新推荐文章于 2025-03-15 15:48:20 发布

呵呵呱呱嘎嘎哒

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分类专栏：编程中各类问题及其解决办法

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编码错误：

无法向cookie中写入中文字符串

需要使用URLEncoder.Encode()在写入处进行转码，使用URLDecoder.decoder()在读取处进行解码

或者使用request.setCharacterEncoding(“utf-8”)来转

Hibernate

出现未知实体类（- org.hibernate.MappingException: Unknown entity），找不到cfg.xml包（org.hibernate.internal.util.config.ConfigurationException: Could not locate cfg.xml resource）的问题

Eclipse上使用Hibernate5.0及以上版本编写第一个HelloWorld程序 http://bbs.youkuaiyun.com/topics/391955731

地址问题

前面加/表示根目录下的什么什么，不加表示当前目录下的什么什么，加../表示上一级目下的什么什么

确定要放弃本次机会？

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ROS2+Opencv实现颜色识别

m0_58090989的博客

01-21

178

Agiros与ROS2机制一样，通过DDS通信，也具有和ROS2一样的话题、服务、参数等通信方式。以下Python代码为实现摄像头中心矩形框区域内的物体颜色识别，参数可自行修改。系统环境：Openeuler22.03(树莓派)Opencv版本：4.9.0。机器人操作系统：Agiros。

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ROS2之OpenCV人脸识别foxy~galactic~humble

zhangrelay的专栏

06-12

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OpenCV工具使用非常广。关于在ROS2中如何使用的博客一直没有更新：最早，2019年：ROS2使用OpenCV基础最近更新了一些：仿真中使用习题如下：那么如何实现如下的人脸识别效果呢？蒙娜丽莎的微笑，永远那么神秘…… 遇到的问题如：如何解决呢？提示：current_frame = self.br.imgmsg_to_cv2(data, "rgb8")答案：[8UC3] is not a color format. but [rgb8] is. 基础概念什么是人脸检测？在计算机视觉中

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（一）ROS2中OPENCV的使用步骤

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### ROS2教程知识点详解 #### 一、ROS2概述 - **ROS2**：ROS (Robot Operating System) 的第二代版本，旨在提供更强大的功能、更高的稳定性和更广泛的适用性，尤其是在工业应用方面。 - **ROS2特点**： - 更强的跨...

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通过订阅/scan话题获取正前方的距离与发布/cmd_vel话题的速度控制可以实现一个简单的避障功能，距离前方距离小于1m停止前进并转动，就这样一直循环下去就可以避障了，但是。通过RViz中的navigation2 goal按钮，发送一个目标位置。通过订阅/imu话题可以获取机器人的角度信息，再通过发布cmd_vel话题控制机器人的航向。在rviz 在其上方工具栏中有2D Pose estimate，用来设置大概的初始点。首先需要安装Gazebo turtlebot3。关闭所有窗口后执行下面命令。

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2301_79695159的博客

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将不同功能的代码整合打包即为功能包。package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。定义，路径：learning_interface/srv/GetObjectPosition.srv定义中有两个部分，上边是获取目标位置的指令，get为true的话，就表示我们需要一次位置，服务端就会反馈这个x、y坐标了。。

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看这一篇就够了！ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ROS1的切换、通信

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ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ros1的切换、通信为什么要写这篇blog1 ROS2优势欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入为什么要写这篇blog 本人研究方向为多移

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### 如何在ROS2中集成或使用OpenCV 为了实现OpenCV与ROS2的集成，可以利用Python编写节点来处理图像数据并应用OpenCV算法。由于Robot Operating System是一个元操作系统[^2]，其能够轻松地整合标准C++库如OpenCV。下面展示了一个简单的例子，在这个例子中创建了一个订阅者节点用于接收传感器消息中的图像，并通过调用`cv_bridge`包将其转换成适合于OpenCV操作的形式： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError import cv2 class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Image, 'topic', self.listener_callback, 10) self.bridge = CvBridge() def listener_callback(self, msg): try: # Convert ROS image message to OpenCV format cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") # Apply Canny edge detection algorithm provided by OpenCV edges = cv2.Canny(cv_image, 100, 200) # Display the resulting frame cv2.imshow("Edges", edges) cv2.waitKey(3) except CvBridgeError as e: print(e) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) # Destroy the node explicitly minimal_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码展示了如何设置一个基本的ROS2 Python节点，该节点会监听特定主题上的图像消息并将这些消息转化为可用作计算机视觉任务输入的数据形式。这里选择了经典的边缘检测作为示范用途之一[^1]。