张鹏军的技术之旅

一般PLC 运动控制卡都有实现电机的T形 S形加速算法，我们只需要设置起始最小速度(Pulse/S)，最终最大速度（Pulse/s），加速时间（ms）即可，这样使用起来很方便河直观。但有些控制场合不是使用PLC或运动控制卡，而是我们自己做的STM32控制时，这些加速算法就需我们自己来实现了。步进电机加速一般有S型加速和T型加速，T型由于电机的运动状态包含匀加速 匀速 匀减速三种状态，运动轨迹看起来像个等腰梯形，所以叫T形加速.加速数据生成以下生成的数据，是以定时器频率为12M为基准:/******

简介使用STM32做运动控制，程序中需要大量使用switch case来控制机械设备的一步步的设备运动.写程序有时会忘记写break，会导致程序的异常执行，查找程序bug也需要花费大量的时间，所以这也是switch case的致命的缺点。再就是程序大量使用switch case break,经常出现两行的case和break，程序逻辑代码可能只有一行代码，这样就有点主次不分明，程序逻辑会淹没在switch case中.switch case结构特点和优化switch case以switch开始，中间包

简介众所周知，C语言的精髓是指针，汇编的间接寻址，C#的委托都可以看成是指针，包括C++的继承，多态的底层实现，也都是基于指针的，因此我们可以把指针可以看成一种编程思想吧，从汇编到C，再到C++，Java,C#,我们看出计算机编程语言的一条演进的线索-指针，为什么会这样发展呢，大型软件系统，对于指针的使用要求很高，搞不好就会出现指针越界，空指针的错误，有些公司，还明文规定禁止使用指针。但是有些地方，

简介 MFC只是对WIN32的API进行了封装，所以MFC的本质还是WIN32程序.有了这层封装，我们看不到WIN32的WinMain函数，也就不清楚MFC程序的启动过程.虽然我们没有看到WinMain函数，但不代表没有WinMain函数,这个函数位于*\VC\atlmfc\src\mfc目录的appmodul .cpp文件中有一个_tWinMain函数, _tWinMain函数调用了WinMai