a819096127的博客

主要包括机器人空间的位姿变换以及C++编程实现 说明：本文章中的大部分图片来自南开大学-人工智能学院的《机器人学导论》课件 空间的描述 1. 位置的描述（仅笛卡尔坐标系） 在一个笛卡尔坐标系 (Cartesian coordinate)下,可以用 3 维的位置矢量来确定该空间内任一点的位置 PA=[Px,Py,Pz]TP^A=[P{x}, P{y}, P{z}]^TPA=[Px,Py,Pz]T ...

本篇博客是对于《视觉SLAM十四讲》中第7讲的ORB特征提取和匹配部分进行一个记录，后续会继续完善和补充ORB的其他内容 7.1 特征点法 视觉里程计算法主要分为：特征点法和直接法 特征点法的优点：稳定，对光照、动态物体不敏感 7.1.1 特征点 提取角点的算法有：Harris角点、FAST角点、GFTT角点等 单纯的角点不具有尺度不变性，目前主要的特征点有**SIFT1 、SURF、ORB...