a568713197的博客

        打算自己做一个平衡小车，PID和带编码盘的直流减速电机自然就是最重要的俩个了，昨天刚从网上买了电机，但是内心的冲动使我无法等待，既然电机还没回来就先把一些简单的理论以及知识点学习一下吧。       减速电机       直流电机转速快（一般10000rpm），扭矩小（0.1kg/cm左右），所以用减速来降低转速，提高扭矩，减速电机的减速方式有：齿轮减速、蜗轮蜗杆减速以及行...

    苦战一周，终于使平衡小车站了起来，PID无疑是我从学习板子至今遇到最困难的东西了，并不是说它原理有多么复杂，只是想让小车的效果更佳，调参的过程无疑是漫长而艰难的。    连续调了俩天的参数后，今天我的小车终于可以稳稳立起来，所以也就程序编写以及参数的整定来做一个小的总结。    平衡车是一个闭环控制系统，要保持直立静止需要两级PID，直立环PD调节器依据IMU（惯性测量单元我使用的...

旋转倒立摆调节经验前言程序框架关于直立关于自动起摆前言近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置，自己并不是自动化专业的学生，没有学过自动控制原理，倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型，我们只能是边做边学习，逐渐去了解倒立摆。我认为倒立摆有两个难点，一个是自动起摆一个是机械结构，其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解，而机械结构主要是尽量减小转动阻尼同时避免旋转时线的缠绕。...