TurtleBot3入门保姆级教程

在实际工业项目中我们一般先用 TurtleBot3 做算法验证 + 模拟环境开发
然后再用 自主设计的 AGV 底盘 + 工业硬件做部署落地，所以学好TurtleBot3是开发AGV，机器人领域必不可少的

这种方式的优点：

• 开发周期短；

• 算法移植简单；

• 代码复用率高；

• 调试环境安全；

• 成本低（TurtleBot3 几千元就能跑完整导航系统）

开始前，确保已经安装好：

• Ubuntu 20.04

• ROS Noetic（已初始化 rosdep）

• 网络连接畅通（可访问 GitHub 或镜像源）

一 安装Turtlebot3软件包

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3

如果想在仿真环境中运行（Gazebo或RViz）

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-simulations

这一步会自动安装：

• turtlebot3_bringup（真实机器人启动）

• turtlebot3_navigation（导航）

• turtlebot3_slam（建图）

• turtlebot3_gazebo（仿真）

二 把Turtlebot3 model 写入环境变量

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

可选其他模型：

模型名	说明
burger	入门/小型机器人
waffle	中型，带双摄像头
waffle_pi	树莓派版本

三 启动Turtlebot3仿真环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

四 启动SLAM建图（仿真模式）

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

slam_methods ：

• 它是 一个 ROS Launch 参数（arg）

• 用来告诉 turtlebot3_slam.launch 文件 选择哪种 SLAM 算法

这个报错是因为gmapping 包没有安装，安装一下即可

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

启动 SLAM 建图节点，使用 GMapping 算法进行实时建图，这里用的是RViz,SLAM 运行状态就是通过 RViz 来可视化

五 手动控制小车移动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

通过wsda控制小车移动，配合slam扫图，小黑就是你控制的小车

六 保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

生成的 map.yaml + map.pgm 文件就是环境地图。

扫图效果类似这样，我小车没跑完全图，跑完以后是没有阴影的，真实导航一定要把图扫精确，最好沿着墙走

七 导航启动

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

系统会自动启动：

• AMCL 定位

• move_base 路径规划

• RViz 可视化

如果报了这个错误，TF 时间戳错位（Extrapolation Error），在 ROS 导航/AMCL 中很常见

rosparam set use_sim_time true

运行这条命令，使用仿真时间

• 这样 AMCL / move_base / RViz 都会使用 Gazebo clock

• 避免 TF 时间戳不一致导致的 extrapolation error

这样就可以在仿真环境下启动导航啦，祝你在学习技术的路上越来越顺利！