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1 函数意义 首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不

C++模板  本文转自：http://www.cnblogs.com/gw811/archive/2012/10/25/2736224.html   四、类模板的默认模板类型形参 　　1、可以为类模板的类型形参提供默认值，但不能为函数模板的类型形参提供默认值。函数模板和类模板都可以为模板的非类型形参提供默认值。 　　2、类模板的类型形参默认值形式为：templat

C++模板 本文转自：http://www.cnblogs.com/gw811/archive/2012/10/25/2738929.html　　 模板是C++支持参数化多态的工具，使用模板可以使用户为类或者函数声明一种一般模式，使得类中的某些数据成员或者成员函数的参数、返回值取得任意类型。 　　模板是一种对类型进行参数化的工具； 　　通常有两种形式：函数模板和类模板；

1.类模板与模板类的概念 ⑴ 什么是类模板 一个类模板（也称为类属类或类生成类）允许用户为类定义一种模式，使得类中的某些数据成员、默写成员函数的参数、某些成员函数的返回值，能够取任意类型（包括系统预定义的和用户自定义的）。   如果一个类中数据成员的数据类型不能确定，或者是某个成员函数的参数或返回值的类型不能确定，就必须将此类声明为模板，它的存在不是代表一个具体的、实际的类，而是代表着一类类。

第一、四个用途 用途一： 定义一种类型的别名，而不只是简单的宏替换。可以用作同时声明指针型的多个对象。比如： char* pa, pb; // 这多数不符合我们的意图，它只声明了一个指向字符变量的指针，  // 和一个字符变量； 以下则可行： typedef char* PCHAR; // 一般用大写 PCHAR pa, pb; // 可行，同时声明了两个指向字符变量的指针

const： 1、修饰成员变量：       （1）定义常量：           const int x :定义一个int类型的常量           const int *p :定义一个指向int类型的常量指针，即指针指向的数据是常量，指针是变量，可以指向其他的内存地址。             （2） 修饰指针：           int * const p ：表示指针本身

抛出异常（也称为抛弃异常）即检测是否产生异常，在C++中，其采用throw语句来实现，如果检测到产生异常，则抛出异常。该语句的格式为： throw 表达式;     如果在try语句块的程序段中（包括在其中调用的函数）发现了异常，且抛弃了该异常，则这个异常就可以被try语句块后的某个catch语句所捕获并处理，捕获和处理的条件是被抛弃的异常的类型与catch语句的异常类型相匹配。由于C++使用

在C++中，explicit关键字用来修饰类的构造函数，被修饰的构造函数的类，不能发生相应的隐式类型转换，只能以显示的方式进行类型转换。 explicit使用注意事项:     *       explicit 关键字只能用于类内部的构造函数声明上。     *       explicit 关键字作用于单个参数的构造函数。     * 在C++中，explic