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dx，dy的单位是“mm/pixel”。f的单位是mm。fx = f/dx, fy = f/dy，所以他们的单位是pixel。图像坐标系（归一化平面）和相机坐标系的单位是mm。像素坐标系的单位是pixel。

opencv下载http://opencv.org/downloads.htmlopencv安装http://www.linuxidc.com/Linux/2014-04/100112.htmSLAM demo运行中文http://blog.youkuaiyun.com/dourenyin/article/details/48055441编译g2o时，Error:no suchinstr...

问题:1，安装某个包时有依赖关系问题:使用aptitude代替install2，RROR: cannot download default sources list from: 证书有问题，参考:http://www.liuxiao.org/2017/12/ros-%E5%9C%A8-ubuntu-16-04-%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%8A%E5%AE%89%...