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ROS Tutorials 手册链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials 安装：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 环境管理 通过 printenv | grep ROS 判断 ROS 是否正常安装，主要判断 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 是否存在。 如果不存在，可以通过执行 source /opt/ros/<distro>/setup.bash echo.

ROS Tutorials 理解 ROS Nodes Nodes A node really isn't much more than an executable file within a ROS package. ROS nodes use a ROS client library to communicate with other nodes. Nodes can publish or subscribe to a Topic. Nodes can also provide or use a

ROS 官方手册：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 本文所有内容都是手册中提炼的关键点 1、ROS 工作环境切换 一台电脑上可能存在多个 ROS 工作环境，为了更好地使用 ROS 自带的各种命令就需要在不同的工作环境间切换。 在工作路径下（带 src）文件夹执行catkin_make 将创建一个 ROS 工作空间，其中新建 devel 文件夹。之后每次需要在这个工作空间下工作，就可以使用 source devel/setup.bash 切换到当前工作空.