fastlio2 保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件做后端回环优化和手动回环优化

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

已于 2024-04-07 08:43:45 修改

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分类专栏：超值的一些内容文章标签：区块链算法点云

于 2024-04-03 14:33:55 首次发布

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该博客介绍了如何利用Fastlio2将每帧的点云和里程计保存为单独的文件，便于进行后端回环优化和手动回环优化。通过ROS时间戳命名文件，这种方法在实践中表现出优越性，优于作者自定义的手动回环模块。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

为了提供数据做后端回环优化和手动回环优化，需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件，并且需要保存的名字为ros时间戳。

效果很好，比我自己写的手动回环模块好用

// This is an advanced implementation of the algorithm described in the
// following paper:
//   J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time.
//     Robotics: Science and Systems Conference (RSS). Berkeley, CA, July 2014.

// Modifier: Livox               dev@livoxtech.com

// Copyright 2013, Ji Zhang, Carnegie Mellon University
// Further contributions copyright (c) 2016, Southwest Research Institute
// All rights reserved.
//
// Redistribution and use in source and binary forms, wit

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