挨踢农民的博客

若通讯节点检测到总线上信号的跳变沿被包含在SS段的范围之内，则表示节点与总线的时序是同步的，当节点与总线同步时，采样点采集到的总线电平即可被确定为该位的电平。总线上的各个通讯节点只要约定好1个Tq的时间长度以及每一个数据位占据多少个Tq，就可以确定CAN通讯的波特率。，主要用来补偿边沿阶段的误差，它的时间长度在重新同步的时候可以加长。，其中SS段占1Tq， PTS段占6Tq， PBS1段占5Tq， PBS2段占7Tq。，通过控制各段的长度，可以对采样点的位置进行偏移，以便准确地采样。

多主通信（不分主从），CAN总线的端点没有地址（除非自己在帧里定义地址），CAN总线通信不用地址，用标识符（CAN总线采用了一个11位或29位的标识符来识别不同的数据帧），不是单独的谁发给谁，而是，你总是发送给整个网络。然后每个节点都有过滤器，对网络上的传播的帧的标识符进行过滤，自己想要什么样的帧，可以设置自己的过滤器，接收相关的帧信息。如果两个节点同时发送怎么办？这个不用我们担心，CAN控制器会自己仲裁，让高优先级的帧先发