深入java多线程,深入理解volatile使用与原理

本文深入探讨了Java中volatile关键字的作用及其在多线程环境下的实现原理。通过解释计算机内存与CPU缓存结构,揭示了volatile如何解决缓存一致性问题,确保线程间变量的可见性。

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1、认识volatile

volatile是用来修饰变量的。与synchronized不同,synchronized是用来修饰方法和代码块。volatile称之为轻量级锁,被volatile修改的变量在各个线程之间是可见的,保持线程之间的可见性,可见性是指多个线程共享同一个变量,当一个线程修改了这个变量,另外的线程能感知到这个变量的变化并进行读取。

 

2、volatile实现原理

 

计算机内存与cpu结构

在计算机系统中,CPU高速缓存(CPU Cache)是用于减少处理器访问内存所需平均时间的部件。在金字塔式存储体系中它位于自顶向下的第二层,仅次于CPU寄存器。其容量远小于内存,但速度却可以接近处理器的频率。cpu每个核心都有对应的高速缓存,而且是相对隔离的。线程都是运行在cpu核上,所以每个线程运行也是完全隔离开来的,线程只与cpu缓存、内存关联,从中拿取运行所需数据。

运行java程序时,代码存放于硬盘上,经过编译,成为class字节码文件,再把字节码文件加载到内存当中,计算机cpu处理器运行时从内存加载运行数据,如需缓存,则缓存至cpu高速缓存中。

当系统运行时,CPU执行计算的过程如下:

  1. 程序以及数据被加载到主内存
  2. 指令和数据被加载到CPU缓存
  3. CPU执行指令,把结果写到cpu高速缓存
  4. cpu高速缓存中的数据写回主内存

那么,上述就会出现个缓存一致性的问题:

多线程与多核cpu模拟图

如上图,两个线程t1和t2同时并发运行在不同核心上,开始都读取到a的值为3,此时在线程t2中修改了a的值为5,而在不同核心的线程t1缓存中a的值还是为3,就出现了缓存不一致的问题。

使用volatile修饰变量,就可以解决上述缓存不一致问题,使用volatile修饰后,会发生lock指令(汇编语言),进行资源锁定和更新操作。

当两条线程t1与t2同时操作内存中的一个volatile变量a时:

  1. 线程t2修改变量a的值后,t2会发出一条lock指令,这条lock指令至关重要;
  2. 发出的lock指令会将当前处理器缓存行的最新数据a的值写回到内存当中,同时让其他处理器缓存中对应变量a的缓存行内容失效;
  3. 线程t1在使用自己缓存中的变量a时,发现a已失效,重新从内存中读取a的值,此时读取到的为最新的值;
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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