hal库+STM32实现CAN的收发通信

原创已于 2025-05-13 10:13:39 修改 · 709 阅读

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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机

于 2025-05-13 10:11:52 首次发布

正常创建一个工程之后对于can的配置

设置波特率为500k

打开中断，发送中断根据需求可用可不用，接收中断必须使能。

此处要添加使能can

can数据发送

参数分别是发送ID，长度和数据

void MyCAN_Transmit(uint32_t ID, uint8_t Length, uint8_t *Data)
{
    CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
    uint32_t TxMailbox;

    // 配置发送帧头
    TxHeader.StdId = ID;
    TxHeader.ExtId = ID;
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;  // 标准帧
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;  // 数据帧
    TxHeader.DLC = Length;
    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

    // 发送数据并等待完成
    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, Data, &TxMailbox) != HAL_OK)
        return;

    // 等待发送完成或超时
    uint32_t Timeout = 0;
    while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan1, TxMailbox))
    {
        if (++Timeout > 100000)
            break;
    }
}

在循环里进行发送

此时连接好线路之后电脑上的can调试助手就可以接收到发送的数据了

接线示意图

can数据接收

中断回调函数

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{// 收到CAN数据会触发接收中断，进入该回调函数
  uint32_t i;
  uint8_t RxData[8];
  CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RxHeader; 
  
  if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RxHeader, RxData) == HAL_OK)
  {

    // 把接收的数据用CAN再发回去
    MyCAN_Transmit(0x345,8,RxData);
  }
}

并且要在主函数里打开接收中断

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)；

此时就可以使用电脑给STM32发送数据，STM32回将这个数据回发给电脑

过滤器

can的接收可以设置过滤器来进行筛选，根据参数的不同有不同的作用，需要详细了解可以查看相关的博客，这里只举例一种常用的方式

新建一个函数，设置过滤器的参数，并且在can初始化之后运行，即可进行过滤操作

目标id是你需要匹配的id 除了这个id以外其他id的数据不进行接收

我使用的STM32F407有两个can can1对应的过滤器有0-13 can对应的是14-27，每个can可以设置最多十四个过滤器

void CAN_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef filter0;
filter0.FilterBank = 0;                         // 使用第一个过滤器组
filter0.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;     // 掩码模式
filter0.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
filter0.FilterIdHigh = 0x123 << 5;              // 目标ID（标准帧左移5位）
filter0.FilterMaskIdHigh = 0x7FF << 5;          // 全匹配掩码
filter0.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
filter0.FilterActivation = ENABLE;

CAN_FilterTypeDef filter1;
filter1.FilterBank = 1;                         // 使用第二个过滤器组
filter1.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
filter1.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
filter1.FilterIdHigh = 0x456 << 5;              // 新ID配置
filter1.FilterMaskIdHigh = 0x7FF << 5;
filter1.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
filter1.FilterActivation = ENABLE;

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &filter0);
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &filter1);
}

测试结果

首先使用id 111 122发送数据，都没有收到回复，id改为123发送之后，收到了STM32回复给我的数据，又使用id 345发送也是没有回复，再次使用id 456发送后收到了回复。与以上我设置的过滤器相匹配。