Ubuntu16.04安装ROS系统详细过程

Zeal.Zhang

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分类专栏： Ubuntu and Linux 文章标签： ubuntu linux 机器学习

于 2021-04-04 18:13:46 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/a2145565/article/details/115431227

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这篇博客详细介绍了在Ubuntu16.04上安装和卸载ROS Kinetic的步骤，包括设置sources.list，添加公钥，安装ROS完整版及navigation，初始化rosdep，配置环境，安装依赖，测试ROS功能，以及最后如何卸载ROS。通过这些步骤，读者可以成功地在自己的系统中搭建和移除ROS开发环境。

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Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

装完ROS记得装navigation

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

（1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：
在这里插入图片描述
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

(2)再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述
(3)出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

(3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

9、卸载ROS

1、卸载ros

sudo apt-get purge ros-*

2、卸载依赖

sudo apt-get autoremove

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS卸载成功了。
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，大家可以相互交流一些。