27、深入理解CMSIS - RTOS2：线程通信与管理

深入理解CMSIS - RTOS2：线程通信与管理

1. 引言

在实时操作系统（RTOS）的世界里，线程间的通信与同步是至关重要的。CMSIS - RTOS2为我们提供了一套强大的工具来实现这些功能。本文将详细介绍CMSIS - RTOS2的基本概念、线程的创建与管理，以及如何使用它来构建一个简单的RTOS项目。

2. CMSIS - RTOS2概述

CMSIS - RTOS2本身包含一个调度器，支持程序线程的轮询、抢占式和协作式多任务处理，同时还提供时间和内存管理服务。线程间的通信通过额外的RTOS对象来实现，包括信号线程、事件标志、信号量、互斥锁、消息传递和内存池系统。中断处理也可以通过RTOS内核调度的优先级线程来完成。

要在应用代码中访问CMSIS - RTOS2的任何功能，需要包含以下头文件：

#include "cmsis_os2.h"

这个头文件由Arm维护，是CMSIS - RTOS2标准的一部分。对于CMSIS - RTOS2 Keil RTX5，这是默认的API。其他RTOS可能有自己的专有API，但可能会提供一个包装层来实现CMSIS - RTOS2 API，以满足与CMSIS标准兼容的需求。

3. 线程的基本概念

在典型的“C”程序中，函数是执行特定过程并返回调用函数的基本构建块。而在CMSIS - RTOS2中，执行的基本单位是线程。

以下是一个普通“C”函数和RTOS线程的对比：

uns