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捷联式惯性导航是把与机体固连的惯性器件所测量的飞行器的运动信息经过计算机处理成所需要导航与控制信息，而姿态矩阵的更新是捷联式惯导算法中最重要的一部分，也是捷联系统所固有的。 在捷联式惯导中，飞行器的姿态是机体坐标系相对于导航坐标系决定的，而描述坐标系的方法有很多，可以分为三参数法、四参数法、九参数法。三参数法也叫欧拉法，四参数法有四元数法，九参数法为方向余弦法。 其中通过欧拉角法得到

鲁棒性也称为健壮性、稳健性、强健性，是系统的特性，它是系统在遇到异常和危险情况下是否能生存的关键。是指系统在一定（结构，大小）的参数的扰动下，维持某些性能的特性。 控制系统的鲁棒性：反馈控制系统是鲁棒的，或者说一个反馈系统具有鲁棒性，就是指这个反馈控制系统在某一类特定的不确定条件下具有使稳定性、渐近调节和动态特性保持不变的特性，即这一反馈控制系统具有承受这一类不确定性影响的能力。 很显然，控制系