正则表达式

本文详细介绍了正则表达式的元字符及其用法,包括通配符、定位符等,并通过实例演示了如何使用这些符号。同时,还讲解了如何结合grep命令进行文本搜索,包括各种选项和模式的应用。

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1、正则表达式元字符的意义和用法

(1)“*”号:匹配*号前面的字符0次或多次的重复;

str*普通字符r,匹配0次或多次即string.stre,strg等;

(2)“.”匹配任意一个字

...76.前三个.任意字符6个任意字符,需要注意的是“.”符号只能匹配一个字符;

(3)“^”匹配行首字符,表示是以“^”后面字符开头的行;

^money表示匹配以money开头的行;

综合举例:^...x86*,表示:前三个字符为任意字符,4、5、6为x86,7个开始可以重复匹配6的字符串开头的行;

(4)"$"匹配行尾,$符号放在匹配符号之后,与^用法和功能相反;

money$表示以money结尾的所有行;

例子:①!^$表示以空开头的行首和以空结束的行尾,中间没有任何字符,即表示匹配空行;

   ②^.$表示匹配只有一个字符的行;

(5)“[]”匹配字符集合,该符号支持穷举法列出的字符集中所有的元素,也可以使用“-”符号表示字符集的范围;

例子:[0123456789]表示任意一个数据,[0-9]也表示任意一个数字;

  [a-z]表示所有的小写字母;[A-Z] 表示所有的大写字母;

 []A-Za-z] []A-Za-z]*表示匹配任意引文单词;

特别注意:^符号匹配行首,但是在[^]表示取反;例如:[^b-d]表示不在b~d范围内的所有字符;

(6)“\”转义字符,用来屏蔽一个字符元的特殊意义‘

例子:\.中的“.”不在匹配任意字符,而就只是表示普通字符句号.的含义;

(7)\<\>符号精确匹配符号,用符号"\"屏蔽符号"<>"

例子:\<money\>不在匹配包含money字符的单词,只精确匹配money单词;

(8)"\{\}"系列符号与“*”符号类似,都是表示前一个字符的重复,但是"*"表示重复0次或任意次,而"\{\}"可以指定重复次数;系列符号有以下三种是哟个方法:

①\{n\}表示前面字符出现n次;

例子:MO\{\3}NEY只匹配MOOONEY,O出现3次;

②\{n,\}表示前面字符出现至少n次;

例子:MO\{3,\}表示匹配MOOONEY,MOOOONEY,MOOOOONEY,匹配O出现3次以上的;

③\{n,m\}表示匹配前面字符出现n~m次;

例子:MO\{3,4\}NEY表示匹配MOOONEY和MOOOONEY;

[A-Z]\{5\}精确匹配任意5个大写字母组成的字符,MONEY,HOUSE等;

(9)"?"符号,匹配该符号前面1次或0次;

例子:JO?B;匹配JOB或JOOB;

(10)"+"匹配符号前面的字符至少一次;与*的区别是"*"可以匹配0次;

例子:JO+B匹配JOOB,JOOOB,但是不匹配JOB;

(11)符号"()"和"|"通常结合使用,表示一组可选字符集;()符号很少使用,因为[]符号完全能够替代;

例子:re(a|e|o)d或re[aeo]d,(a|e|o)表达式表示在a/e/o中任选一个字符,即reed、read、reod可由该表达式匹配;

2、通配

bash shell本身不支持正则表达式,使用正则表达式的是shell命令和工具,如grep、awk和sed等;通配的情况下有些符号和正则表达式中的符号含义不是完全一致,例如:*符号不在表示匹配前面字符的重复次数,而是任意多个任意字符;^符号不在表示行首,而是代表取反;?不在表示匹配符号前面1次或者0次,而是任意一个字符;

例子: echo [a-h]*.awk,查找匹配以a~h字符开头并以.awk后缀结尾的文件并显示出来;通配种表达式{}符号中用","号隔开表示或的关系,例如

{[a-h]*.awk,0?.pem}表示匹配以a-h中字符开头并以.awk结尾的所有文件和以0开头,后面只跟一个任意字符.并以.pem结尾的文件;

3、grep命令

grep是一种强大的文本搜索工具,它能够使用正则表达式将搜素文本并将匹配的行打印出来;

grep [选项][模式][文件]

如下分别说明选项、模式都有哪些:

(1)选项:

-c只输出匹配行的数量

-i搜索时忽略大小写

-h查询多个文件是不显示文件名

-l只列出符合匹配的文件名,不列车具体哪一行;

-n列出所有的匹配行并显示行号

-s不显示不存在或无匹配文本的错误的信息

-v显示不包含匹配的所有行

-w匹配整个单词

-x匹配整行

-r递归搜索,不仅搜索当前工作目录而且还搜索子目录

-q不显示任何搜索结果,以退出状态表示搜索成功与否

-b打印匹配行距离文件头的偏移量,以字节为单位

-o与-b选项结合使用,打印匹配的词距离文件头部的偏移量,以字节为单位

-E支持扩展的正则表达式

-F不支持正则表达式,按照字符串的字面意思进行匹配

(2)模式:

grep的模式非常灵活,可以是字符串、变量、正则表达式,特别注意无论模式是何种形式,只要模式中间有空格必须使用“”双引号将其括起来,否则会误认为搜索的目标为文件名;

(3)grep和正则表达式结合使用:

例子:①搜索后缀名为.sh文件,以echo开头的所有行;grep  -c  ^echo *.sh

②搜索.sh文件结尾的文件中空白行:grep -c ^$  script.sh

③搜索script.sh中money不区分大小写,并将所有匹配的行打印出来包含行号:grep -n "[Mm][Oo][Nn][Ee][Yy]" script.sh

④搜索“-”开头的重复“-”任意次,然后是M字符的行:grep ^-*M filename

⑤搜索文件中以"/"开头,中间是任意四个字符,第六个字符仍然是“/”的行:grep -n ^/..../ filename

⑥搜索文件中包含sed.suf.frg字符串的行:grep -n sed\.suf\.frg filename

grep扩展egrep等价于grep -E;fgrep等价于gerp -F

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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