FreeRTOS任务管理

使用FreeRTOS时，我们可以在application中创建多个任务（task），有些文档把任务也称为线程（thread）。

一、任务的创建与删除

1、什么是任务

        在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下：

void ATaskFunction（void *pvParameters）；

        要注意的是：

        这个函数不能返回；

        同一个函数，可以用来创建多个任务，换句话说，多个任务可以运行同一个函数；

        函数内部，尽量使用局部变量；

        每个任务都有自己的栈；

        每个任务运行这个函数时，任务A的局部变量放在任务A的栈里，任务B的局部变量放在任务B的栈里，不同任务的局部变量，有自己的副本。

        函数使用全局变量、静态变量的话；只有一个副本：多个任务使用的是同一个副本；要防止冲突。

下面是一个示例：

void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 */
int32_t lVariableExample = 0;
/* 任务函数通常实现为一个无限循环 */
for( ;; )
{
/* 任务的代码 */
}
/* 如果程序从循环中退出，一定要使用vTaskDelete删除自己
* NULL表示删除的是自己
*/
vTaskDelete( NULL );
/* 程序不会执行