机械臂的精度与重复定位精度

机械臂的精度是对机械臂能以何种接近程度到达工作空间内给定点的能力的一种度量。重复精度则是对机械臂能以何种接近程度返回先前示教点的能力的一种度量。定位精度会受下列因素的影响：计算误差、机械臂制造过程的加工精度、机械臂连杆在重力或者负载作用下的柔性形变、齿轮间隔以及其他多种静态和动态因素（例如摩擦力等）。通常重复精度远大于机械臂定位精度。

重复精度主要取决于控制器的分辨率。控制器的分辨率是指控制器可检测到的最小运动增量。此分辨率等于运动总距离除以2的n次方，其中n指代编码器的精度位数。在这种情况下，平动关节的分辨率通常高于转动关节，这是因为直线轴关节在两点间扫过的距离小于转动连杆扫过的弧长段长度。