A1127409282的博客

在ros2开发中，主要使用C++与python语言，在python开发是会用到别的包。而在ubuntu系统安装包的话会污染系统环境，所有为了安全会用到Python的虚拟环境。

这里对部分代码说明一下：

工作区是包含 ROS 2 软件包的目录。 在使用 ROS 2 之前，需要在计划使用的终端中获取 ROS 2 安装工作区。 这样，您就可以在该终端中使用 ROS 2 的软件包。还可以选择获取“覆盖” - 一个辅助工作区，可以在其中添加新软件包，而不会干扰正在扩展的现有 ROS 2 工作区或“底层”。 底层必须包含所有软件包的依赖项。软件包将覆盖底层中的软件包。 也可以有多层底层和覆盖，每个连续的覆盖都使用其父底层的软件包。在同一个终端，多个自定义工作空间会存在覆盖关系，系统总是会运行最后被 source

树莓派5只支持ubuntu24.04之后的版本，ROS2目前支持ubuntu24.04。所以树莓派5目前就只能使用ubuntu24.04版本去安装ros2。但在实际应用会发现树莓派5对ubuntu24.04的适配很垃圾。很容易就出现黑屏，绿屏等情况。所以个人建议不要在树莓派5上使用ubuntu24.04桌面版的，采用ubuntu server版本 + 下载轻量级桌面环境。当然，下面其实做到第2部就可以开始下载ROS2了，为了后期方便使用，所以加了第三步桌面环境的安装。不需要的可以跳过该步骤。