a063225的博客

看了很多资料，讲amcl用法的很多，原理和概念能说清的很少，大都是一带而过稀里糊涂。这里，先把概念区分开来，后面将对原理进行讲解。1,粒子滤波和蒙特卡洛蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀，所以就通过估计得到了不规则形状...

激光SLAM介绍输入IMU ： 角度信息里程计 ： 距离信息2D激光雷达输出栅格地图机器人轨迹帧间匹配方法PI-ICP ：较常用的匹配算法，ICP基本不算使用CSM ： cartographer使用梯度优化方法： hector-slam使用的就是这个使用效果比较好的是CSM（粗匹配）+梯度优化（细匹配），cartographer使用的就是组合回环检测方法s...

目前大部分企业都以无人车、机器人及无人车领域激光雷达为主要研究方向。而传统机械式激光雷达已逐渐向固态激光雷达方向转变。在价格方面，无人驾驶领域的激光雷达少则上万，多则几十万元，普遍要高于机器人及AGV等领域价格。而机器人领域的激光雷达相对来说售价更低，国内思岚科技及玩智商等企业已低至上百元。（目前在用的就是思岚、EAI，广告费来一波。。。）在未来，固态、小型、低成本激光雷达将是各企业的着重发力点...

对于市面上的主流激光雷达，主要是用于环境探测、地图构建，按技术路线可分为：三角测距激光雷达，TOF激光雷达。三角测距激光雷达原理三角法的原理如下图所示，激光器发射激光，在照射到物体后，反射光由线性CCD 接收，由于激光器和探测器间隔了一段距离，所以依照光学路径，不同距离的物体将会成像在CCD 上不同的位置。按照三角公式进行计算，就能推导出被测物体的距离。CCD是Charge Coupled...

超级通俗易懂，所谓的最小二乘法就是找与误差的最小平方和，方法就是通过求微分解出最佳函数的系数http://www.360doc.com/content/18/0706/10/15930282_768242401.shtml后续继续整理...