SLAM环境配置：Ubuntu + CLion + Eigen + Ceres + g2o + Sophus + PCL + OpenCV + 测试代码

ZyqfCss

于 2023-09-18 10:14:44 发布

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文章标签： ubuntu opencv linux

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本文详细介绍了如何在Ubuntu上配置SLAM开发环境，包括安装Ubuntu、CLion IDE，以及Eigen、Ceres、g2o、Sophus、PCL和OpenCV库。通过提供测试代码，验证了环境配置的正确性，为SLAM算法的学习和应用打下基础。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种用于机器人感知和导航的关键技术。在本文中，我们将详细介绍如何在Ubuntu操作系统上配置SLAM环境，并使用CLion作为集成开发环境（IDE）。我们还将涵盖安装和配置Eigen、Ceres、g2o、Sophus、PCL和OpenCV等库，并提供一个简单的测试代码示例。

安装Ubuntu操作系统：
首先，确保你已经安装了Ubuntu操作系统，并且系统已经更新到最新版本。你可以从Ubuntu官方网站下载最新的Ubuntu镜像，并按照指示进行安装。
安装CLion：
CLion是一款强大的C/C++开发环境，适用于SLAM项目的开发和调试。你可以从JetBrains官方网站下载CLion的最新版本，并按照安装向导进行安装。
安装Eigen库：
Eigen是一个开源的C++线性代数库，常用于SLAM算法中的矩阵运算。你可以使用以下命令在Ubuntu上安装Eigen库：