1.9ROS中的坐标系管理系统

   1、TF功能包可以记录10秒钟之内的机器人所有坐标系之间的位置关系，TF坐标变换是通过监听和广播的机制实现的，当我们启动节点管理器和TF之后，就会在后台去维护一个TF树

   

   2、本部分我们要实现的内容是通过键盘控制第一个海龟移动，让另一个海龟通过TF坐标变换自动的跟踪第一个海龟

   3、接下来需要通过以下指令来安装turtle-tf示例的功能包

 sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

   注意这个地方因安装的ROS的版本不同，安装语句也不同，比如我安装的ROS是noetic版本，而不是上面那条语句中的melodic版本，需要将该语句中的melodic改为noetic，如下所示：

 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf