创建Workspace

一个工作空间的目录树一般构成如下：

• ～/catkin_ws
  • src
  • devel
  • install

首先在src目录下初始化工作空间：

catkin_init_workspace

再回到catkin_ws目录下，编译工作空间：

catkin_make

设置全局环境变量：

vim ～/.bashrc

添加语句：

source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash

然后：

sorce ~/.bashrc

检查环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在src目录下创建功能包：

catkin_create_pkg ‘功能包名’ std_msgs rospy roscpp

功能包名后面三个是可选的依赖，一般都会选，编译完成后需要补充其他依赖(如cv_bridge)的话，需要分别从package.xml和Cmakelists.txt里面指定位置添加以后再重新编译。

最后回到catkin_ws目录下，编译功能包：

catkin_make

工作空间创建完成。