<Zhuuu_ZZ>Python环境配置

本文详细介绍了在Windows和Linux环境下配置Python开发环境的步骤,包括安装Anaconda、PyCharm、Scrapy爬虫框架和PySpark。在Windows上,重点讲解了Anaconda的安装、PyCharm的配置以及Scrapy的安装。而在Linux系统中,主要阐述了Anaconda的安装和PySpark的搭建,包括设置环境变量和启动PySpark。整个过程旨在为开发者提供一套完整的Python开发环境搭建方案。

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一 、在Windows上安装Anaconda3[Windos]

  • 在官网上下载 Anaconda 的安装文件

    • Anaconda3-5.1.0-Windows-x86_64.exe
  • 如果操作系统是 Win10 系统,请右键点击安装文件,选择以“管理员身份运行”(之前出现过在 Win10 上,未使用管理员权限安装导致后面 Scrapy 爬虫安装失败的情况)

  • 以管理员身份运行
    以管理员身份运行

  • 下一步
    在这里插入图片描述

  • 下一步
    在这里插入图片描述

  • 选择第二个,所有用户都可使用
    在这里插入图片描述

  • 可自定义Anaconda安装位置
    在这里插入图片描述

  • 将两个都勾上,自动添加环境变量
    在这里插入图片描述

  • 点击 Skip,不安装 VSCode。我们使用 PyCharm 作为发工具
    在这里插入图片描述

  • 安装完毕,测试,在CMD命令行输入python即可,输出Version即表示安装完成。
    在这里插入图片描述

二、PyCharm 安装及工程配置[Windows]

  • professional 表示专业版,community 是社区版,推荐安装社区版,因为是免费使用的。

1、当下载好以后,点击安装,记得修改安装路径,我这里放的是E盘,修改好以后,Next
在这里插入图片描述
2、接下来是
在这里插入图片描述
我们可以根据自己的电脑选择32位还是64位,目前应该基本都是64位系统吧

3、如下
在这里插入图片描述
点击Install,然后就是静静的等待安装了。

4、安装完成后添加Python解释器
在这里插入图片描述

三、Scrapy 爬虫框架安装配置[Windows]

直接在CMD命令行安装命令:conda install scrapy 然后选择y下载配置。

如果安装失败,可能的原因是 Scrapy 爬虫框架所依赖的 twisted 安装失败。 
twisted 是用 Python 实现的基于事件驱动的网络引擎框架(从这里可以看出, 一个框架可以依赖于另一个框架),
但其安装形式比较特殊,须先下载源码,再在本地编译生成可执行文件后才能安装,
而如果本地无 VS 编译工具或 VS 的版 本低于编译要求就会导致 twisted 安装失败,进而即会使得 Scrapy 安装失败。 
此时可以采用下载离线安装包的方式下载并安装 twisted(05-其他资料中提供 了),但要注意选择与操作系统版本相对应的安装文件。 

安装 twisted 的方法: 命令行切到安装文件的位置,之后运行命令: pip install Twisted-18.9.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl twisted 
安装完成后再重新使用“pip install scrapy”命令安装 Scrapy 爬虫框架 就可以了。

最后配置Anaconda3安装目录下Scripts文件夹的PATH环境变量,不过一般安装Anaconda3时可以一键配置。

四、PySpark 集成环境搭建[Linux]

1、Anaconda 安装

1.使用 yum 安装 bzip2,缺少 bzip2 安装 Anaconda 会失败

yum install -y bzip2

2.安装 Anaconda3-5.1.0-Linux-x86_64

bash Anaconda3-5.1.0-Linux-x86_64.sh

进入之后主要是按照提示操作即可,比如回车,输入 yes,或输入 no 等。
此处回车,进入安装。
在这里插入图片描述
之后需要接受协议,输入 yes,然后在需要回车的地方进行回车安装。
在这里插入图片描述
注意,此处可以指定路径,也可以直接回车,直接回车就是安装在默认的/root/anaconda3 路径下。我们这里安装在/opt/install 下(该路径/opt/install 应提前创建,若该路径不存在,会安装在默认路径。)
安装完成后会提示是否自动添加环境变量,yes 即可。
在这里插入图片描述
是否安装 VSCode,这里是 linux,不需要。输入 no,安装结束。
在这里插入图片描述
安装 Anaconda 后会覆盖系统原有的 Python,可以通过修改.bashrc 使两个版本的 Python 共存。

vim /root/.bashrc

--------------------
export PATH="/opt/install/anaconda3/bin:$PATH"
alias pyana="/opt/install/anaconda3/bin/python"
alias python="/bin/python"

-------------------------------
#使环境变量生效
source /root/.bashrc

在这里插入图片描述

2、搭建 PySpark

1.生成 PySpark 配置文件
在当前用户文件夹下运行以下命令生成配置文件。

cd ~
jupyter notebook --generate-config

2.修改配置文件,允许从外部访问 Jupyter

vi ./.jupyter/jupyter_notebook_config.py

进入文件后对如下字段进行修改

c.NotebookApp.allow_root = True
c.NotebookApp.ip = '*'
c.NotebookApp.open_browser = False
c.NotebookApp.password = 'sha1:*****************'
c.NotebookApp.port = 7070

#定义notebook的工作目录
c.NotebookApp.notebook_dir = '/opt/install/notebook'

其中的 c.NotebookApp.password 属性的值需要在Anaconda 的 Python 中生成
使用 pyana(前面给 Anaconda 的 Python 起的别名),进入交互模式。运行以下代码。

from notebook.auth import passwd
passwd()

在这里插入图片描述
按照提示设置密码后会生成与之对应的加密密码,然后将这个生成的字符串赋值给 c.NotebookApp.password 属性。

3.修改环境变量
修改.bashrc 文件 vi /root/.bashrc

export PYSPARK_PYTHON=/opt/install/anaconda3/bin/python3
export PYSPARK_DRIVER_PYTHON=/opt/install/anaconda3/bin/jupyter
export PYSPARK_DRIVER_PYTHON_OPTS="notebook"

ipython_opts="notebook -pylab inline"

4.使环境变量生效并关闭防火墙

source /root/.bashrc
systemctl stop firewalld.service
systemctl disable firewalld

5.启动 PySpark

pyspark

6.启动效果
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

<think>好的,我需要分析用户的问题,关于如何在Gazebo中解析URDF或SDF文件,特别是link、joint和gazebo标签的用法。首先,用户提到了引用1到5中的内容,这些引用提供了关于URDF和Gazebo集成的信息,特别是需要添加额外的标签来适应Gazebo仿真。 用户的问题主要是想了解如何编写包含这些标签的示例文件。我需要结合引用的内容,特别是引用3和5中的示例,来构造一个完整的URDF示例,并解释各个部分的作用。同时,需要确保回答符合系统级指令,比如正确使用LaTeX格式,生成相关问题,并正确添加引用标识。 首先,我应该从URDF的基本结构开始,比如link和joint的定义,如引用5中的例子所示。然后,需要加入gazebo标签,如引用3提到的摩擦系数和材料设置。还要注意引用2提到的必须添加的仿真参数,比如惯量和碰撞属性。 接下来,要确保解释每个标签的作用,例如link中的视觉和碰撞属性,joint的类型和限制,以及gazebo标签中的物理属性。同时,可能需要提到如何将URDF转换为SDF,如引用1所述的后台自动转换过程。 需要检查是否有遗漏的关键点,例如是否需要提到SRDF文件(如引用4),但用户的问题主要围绕URDF和SDF,所以可能不需要深入讨论SRDF。重点应放在URDF在Gazebo中的扩展使用,如添加惯性参数、摩擦系数等。 最后,生成相关问题,考虑用户可能进一步想知道如何优化URDF文件、处理常见错误或集成到ROS中。确保每个相关问题都与主题相关,并引用适当的来源。 总结步骤: 1. 构建一个包含link、joint和gazebo标签的完整URDF示例。 2. 解释每个部分的作用,引用对应的引用资料。 3. 强调Gazebo特有的标签和必须添加的参数。 4. 生成相关问题,引导用户深入了解扩展内容。</think>以下是Gazebo兼容的URDF文件示例及关键标签解析: $$示例URDF文件$$ ```xml <robot name="demo_robot"> <!-- 基础连杆定义 --> <link name="base_link"> <visual> <geometry><box size="0.4 0.4 0.1"/></geometry> </visual> <collision> <geometry><box size="0.4 0.4 0.1"/></geometry> </collision> <inertial> <mass value="5.0"/> <inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.1" iyz="0" izz="0.1"/> </inertial> </link> <!-- 旋转关节配置 --> <joint name="arm_joint" type="revolute"> <parent link="base_link"/> <child link="arm_link"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit effort="30.0" velocity="2.0" lower="-1.57" upper="1.57"/> </joint> <!-- 机械臂连杆定义 --> <link name="arm_link"> <visual> <geometry><cylinder length="0.6" radius="0.05"/></geometry> </visual> <collision> <geometry><cylinder length="0.6" radius="0.05"/></geometry> </collision> <inertial> <mass value="3.0"/> <inertia ixx="0.05" ixy="0" ixz="0" iyy="0.05" iyz="0" izz="0.03"/> </inertial> </link> <!-- Gazebo扩展配置 --> <gazebo reference="arm_link"> <mu1>0.5</mu1> <mu2>0.5</mu2> <material>Gazebo/Red</material> <dampingFactor>0.1</dampingFactor> </gazebo> </robot> ``` ### 关键标签解析 1. **link标签**: - 必须包含`<inertial>`子标签定义质量属性[^2] - 需要同时配置`<visual>`和`<collision>`元素,前者用于显示,后者用于物理仿真 - 惯性参数计算公式:$I = \begin{bmatrix} I_{xx} & I_{xy} & I_{xz} \\ I_{yx} & I_{yy} & I_{yz} \\ I_{zx} & I_{zy} & I_{zz} \end{bmatrix}$,需根据几何形状计算[^5] 2. **joint标签**: - 类型包括`revolute`(旋转)、`prismatic`(平移)、`fixed`(固定)等 - `<limit>`子标签必须指定运动范围限制,避免仿真异常[^5] - 驱动参数示例:`<effort>`对应最大力矩,$τ_{max} = 30N·m$ 3. **gazebo扩展标签**: - 指定摩擦系数:`<mu1>`(静摩擦)、`<mu2>`(动摩擦)[^3] - 设置阻尼因子:`<dampingFactor>`影响关节运动阻尼特性 - 可覆盖连杆材质:`<material>Gazebo/Red</material>` ### 转换注意事项 1. Gazebo会自动将URDF转换为SDF格式,但需保证所有物理属性完整[^1] 2. 推荐使用`check_urdf`工具验证文件完整性: ```bash $ check_urdf demo_robot.urdf ``` 3. 完整仿真参数应包含传动装置配置,建议配合ROS control使用
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