FreeRTOS 抢占式调度器的实现

最新推荐文章于 2025-11-24 08:51:23 发布
原创 最新推荐文章于 2025-11-24 08:51:23 发布 · 4.2k 阅读 · 6 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#FreeRTOS #抢占式调度器 #API

本文通过示例详细介绍了FreeRTOS中抢占式调度器的工作原理，包括任务创建、优先级设置以及任务切换过程。当禁止时间片调度时，任务执行遵循优先级顺序，遇到阻塞API时，CPU使用权将转移给就绪任务。

通过如下的框图来说明枪占式调度器在FreeRTOS中的运行过程，让大家有一个形象的认识：



运行条件：

 此框图是FreeRTOS操作系统运行过程中的一部分。

 这里仅对抢占式调度进行说明。 

 创建3个任务Task1，Task2和Task3。 

最低0.47元/天 解锁文章
FreeRTOS实现调度器
2301_78989539的博客
11-24 661
此函数将pxCurrentTCB指向的将要执行的任务栈中信息传入相应寄存器，然后更新psp指针指向r0，在SVC中断服务函数退出前向r14寄存器或上0x0d，让中断返回时后使用PSP栈指针（在中断退出前，内核会检查r14最后四位来判断中断返回后使用那个指针，通常情况下默认使用MSP），然后bx r14跳转，此时会自动根据栈指针（此时使用的是PSP）将r0—xPSR寄存器值更新，最后PSP指向任务栈栈底。此时，任务开始运行了。接下来调用SVC产生SVC中断，在SVC中断服务函数里面真正的启动我们第一个函数。
抢占式调度器(Preemptive Scheduler)-有锁与无锁实现
谈极品技术 - tanjp.com
05-07 1529
原文转自：http://www.tanjp.com/archives/137(即时修正和更新) 抢占式调度器(Preemptive Scheduler) N个业务系统生产作业加入到一个队列里面，队列中的作业被 M个线程抢先消费。也就是说，N的业务系统抢着把生产出来的作业插入到队列，同时 M个线程抢着消费该队列的作业，对队列的抢占非常激烈。可简单竞争抽象为： N*M。 ...
【FreeRTOS】调度器与任务函数实战
最新发布
大雨的博客
11-24 1060
掌握 FreeRTOS 调度器开启和任务相关函数对于构建高效稳定的嵌入式系统具有重要意义。它们不仅能够提高系统的实时性和响应速度，确保关键任务的及时执行，还能优化系统资源的利用，避免资源浪费和冲突。在实际应用中，从智能家居到工业自动化，从医疗设备到航空航天，FreeRTOS 都发挥着重要作用，为各种复杂系统的稳定运行提供了保障 。
FreeRTOS任务调度(抢占式、协作式、时间片轮转)
戚晨夕的博客
09-08 4496
FreeRTOS 是一个开源的实时操作系统，它支持多种调度策略，包括协作式（cooperative）和抢占式（preemptive）调度。可以看出，开启了抢占式和时间片轮转两种调度算法时，高优先级的任务一旦就绪，就能抢占低优先级的CPU执行权；如果有两个同优先级的任务都可以运行，则它们之间是时间片轮转方式调度。抢占式调度和时间片轮转两种任务的切换方式，可以说是FreeRTOS系统最核心的功能。
抢占式任务调度的一种实现
dawei1215的专栏
09-30 2858
转自：http://www.blogjava.net/fengfengfeng/archive/2009/07/01/284304.html 最近有开发一个任务调度里面最典型的应用发短信 关于如何实现任务调度，有很多方法，可以自己写线程，也可以用一些开源方案， 我用了quartz，大家可以去查查资料 这里主要讲讲抢占式的好处 一般我们都会把要做的任务放一张表里面，有一个字段是状态来标识是
FreeRTOS——任务调度（抢占式、时间片和合作式）
weixin_74135270的博客
08-04 3422
FreeRTOS——任务调度（抢占式、时间片和合作式）
freertos抢占式调度
08-01
FreeRTOS 的抢占式调度机制主要通过以下方式实现： 1. **优先级队列管理**：FreeRTOS 使用一个优先级数组来维护所有任务的就绪状态。每个优先级对应一个任务队列，调度器在选择下一个执行任务时，总是选择优先级...
嵌入式FreeRTOS学习五，FreeRTOS任务调度器
weixin_44651073的博客
10-09 1172
FreeRTOS任务调度器
FreeRTOS任务调度器
2301_78772787的博客
05-10 2239
任务调度器是实时操作系统（RTOS）的一个关键组件，它负责决定在多个可运行任务中哪一个将获得CPU时间得以执行。它基于任务的优先级和状态来做出这些决定。在一个RTOS中，可能会有多个任务同时运行，但是在任意时刻，CPU只能执行一个任务。任务调度器的主要目标是按照系统的需求合理分配CPU时间。调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。基本功能任务的选择任务调度器会根据预设的算法从所有可运行的任务中选择一个要执行的任务。任务的优先级任务通常会被分配一个优先级，
freertos 任务调度—抢占式， 时间片
陌上花开缓缓归以的博客
09-11 1487
每个任务都有不同的优先级， 任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，比如 vTaskDelay（延迟，事件标志等待，信号量等待）才会切换到其他任务。而在时间片轮询的过程中如果调用了阻塞式 API 函数， 调用函数时， 虽然 5 个系统时钟节拍的时间片大小还没有用完， 此时依然会通过时间片调度切换到下一个任务。每个任务都有相同的优先级， 任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如。由于任务2的优先级高于任务1，因此任务2将首先运行。
go1.14基于信号的抢占式调度实现原理
笔记
03-03 2164
转载地址：http://xiaorui.cc/archives/6535 前言: 疫情期间里老老实实在家蹲着，这期间主要研究下go 1.14新增的部分。go 1.14中比较大的更新有信号的抢占调度、defer内联优化，定时器优化等。前几天刚写完了golang 1.14 timer定时器的优化，有兴趣的朋友可以看看，http://xiaorui.cc/?p=6483 golang在之前的版本中已经实现了抢占调度，不管是陷入到大量计算还是系统调用，大多可被sysmon扫描到并进行抢占。但有些场景是无法
记录一个FreeRTOS任务被抢占的问题
duapple的博客
01-08 245
由于FreeRTOS使用的是抢占式的任务调度机制，因此任务必须要让出CPU，其它相同优先级的任务才能被调度执行。或者主动调用任务调度API来解决这个问题。当在任务中使用了while(1) 死循环的代码时，可能会导致其它相同优先级的任务无法切换，导致出现被无限抢占不执行的情况。如果是使用相同任务时间片轮转的任务调度机制，那么将不会出现这个问题。FreeRTOS支持配置时间片轮转的调度功能。
多任务抢占式调度器
weixin_42648229的博客
01-15 781
以ARM9为平台，介绍一个多任务抢占式调度器。抢占式调度器提供：延时，挂起，恢复任务操作。没有加入信号量邮箱等同步通信机制，只是实现一个基本的任务调度功能。 多任务原理的印象<建立一个属于自己的AVR的RTOS>，自己要好好看这篇文章。循序渐进，一步步把简单的东西弄懂了，便没有复杂的了，所谓水到渠成。 操作系统（operating system (os)）是一种系统软件，它在计算...
FreeRTOS多任务系统①
2301_81011494的博客
05-30 1211
回想一下我们以前在使用 51、STM32 单片机裸机(未使用实时操作系统)的时候一般都是在main 函数里面用 while(1)做一个大循环来完成所有的处理， 即应用程序是一个无限的循环， 循环中调用相应的函数完成所需的处理。有时候我们也需要中断中完成一些处理。相对于多任务系统而言， 这个就是单任务系统， 也称作前后台系统， 中断服务函数作为前台程序， 大循环while(1)作为后台程序。
FreeRTOS 任务调度
上山的月的博客
08-12 1333
任务调度机制分析，底层代码分析。
FreeRTOS - 任务调度
luckyme_的博客
10-17 6300
FreeRTOS学习过程中内容整理：综合韦东山-FreeRTOS手册和视频、野火-FreeRTOS内核实现与应用开发、及网上查找的其他资源整理而得。
FreeRTOS 学习教程之任务调度算法
AUTUMN STUDIO
05-13 889
FreeRTOS 学习教程之任务调度算法 所谓调度算法，就是怎么确定哪个就绪态的任务可以切换为运行状态。 在 FreeRTOS 中，任务调度有如下策略： configUSE_PREEMPTION 该算法是配置任务是否具有可抢占的功能，即当高优先级的任务就绪时能否打断低优先级的任务而执行。 定义为 1 代表具有抢占功能，定义为 0 代表不具有抢占功能。 configUSE_TIME_SLICING 该算法是配置 同等 优先级的任务是否具备轮流执行的功能。如果不配置的话，意味着获得执行权限的任务在
FreeRTOS 任务调度解读
qq_42733689的博客
10-06 3423
注意：各个任务的栈是相互独立的，中断函数的栈也是独立于各任务的。找到taskA的栈指针（taskA_TCB.pxTopOfStack），然后手动 从 taskA 的栈中把 R4~R11 加载到 CPU对应寄存器（加载完后taskA的栈指针需更新），然后更新 寄存器PSP = taskA的栈指针，最后。OS确定第一个运行的任务taskA：启动调度器前，taskA在创建的任务中优先级最高（假设为max_priority），且在优先级为max_priority的那一批任务中，taskA是最后一个创建的任务。
评论 1
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值