Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam

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#rplidar #slam #robopeak #ROSindigo #激光雷达

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本文详细介绍了如何在ROS (Indigo版本)中配置和使用rplidar激光雷达传感器，并通过一系列步骤演示了从安装到实现SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的全过程。读者可以了解到基本的安装命令、端口确认方法以及通过不同launch文件进行的测试和SLAM操作。

中文译著已经出版，详情请参考：http://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/category/6506865

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam

记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。

Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。

×基本安装×

通过下面命令安装：

--sudo apt-get install ros-indigo-rplidar-ros

安装好后，rplidarUSB接口插入电脑：

--ls /dev/ttyUSB*

查看下具体端口号。

×使用测试×

--roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

×SLAM×

--roscore

--roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

--roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

--roslaunch rplidar_ros gmapping.launch

6 条评论

qq_41892639 2018.03.24
您好，我在github上看到的view_slam的launch文件里调用的是hectormapping.launch啊，然后我把它改为gmapping.launch只能显示第一帧地图，然后又改了改gmapping的launch文件，但还是这样，请问您有遇到同样的问题吗？
- zhangrelay回复qq_41892639 2018.03.29
  [reply]qq_41892639[/reply] 如果找出问题，也非常欢迎留言告知，谢谢~
- qq_41892639回复zhangrelay 2018.03.29
  [reply]ZhangRelay[/reply] 喔喔我才是真小白哈哈，谢谢您啦！
- zhangrelay回复qq_41892639 2018.03.26
  [reply]qq_41892639[/reply] 这个我也不清楚了，没修改过这个，我是slam小白~
- qq_41892639回复zhangrelay 2018.03.26
  [reply]ZhangRelay[/reply] 啊抱歉...我在viewslamlaunch文件里引用的gmappinglaunch文件是其他地方找的，与github上的相比加了些参数，结果就只能更新第一帧出不来增量式的地图，用github上的就没问题了。但是我还想请问文件里{ you need change the frame of the "static_transform_publisher" when using the real robot platform.it is better subscribe the topic /odom with true to slam in gmapping }这两句想表达的是让我如何修改"static_transform_publisher"和odmo的topic呢？
- zhangrelay回复qq_41892639 2018.03.25
  [reply]qq_41892639[/reply] 是否一直更新，还是只更新了第一帧呢？

m0_37732869 2017.06.25
请问你的 view_slam.launch 和gmapping.launch是怎么获得的，wiki上开源的ros包里没有这两个文件呐
- zhangrelay回复m0_37732869 2017.06.27
  [reply]m0_37732869[/reply] 请参考：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/tree/slam

dym340121 2016.03.11
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch --roslaunch rplidar_ros gmapping.launch 这两个文件在哪里？在rplidar_ros 下有这两个launch文件的呢！实现SLAM是不是还需要下载其他的包？
- zhangrelay回复dym340121 2017.06.27
  [reply]dym340121[/reply] https://github.com/robopeak/rplidar_ros/tree/slam

qq_34040635 2016.02.22
请问，你是怎么创建rplidarNode的呢？
- zhangrelay回复qq_34040635 2017.06.27
  [reply]qq_34040635[/reply] https://github.com/robopeak/rplidar_ros/tree/slam/src