PCD文件格式解析及在PCL中读取PCD文件

PCD（Point Cloud Data）是一种用于存储点云数据的文件格式。在本文中，我们将详细解析PCD文件的结构，并提供使用PCL（Point Cloud Library）读取PCD文件的示例代码。

PCD文件的结构
PCD文件由文件头和数据组成，其中文件头包含了描述点云数据的元信息，而数据部分则存储了实际的点云数据。

1. 文件头
   PCD文件头以ASCII形式存储，由一系列的键值对组成。常见的键包括以下内容：

• VERSION: PCD文件的版本号，通常为0.7。
• FIELDS: 描述每个点云数据字段的名称和数据类型，例如"x y z"表示每个点的X、Y和Z坐标。
• SIZE: 每个数据字段的字节数，例如"4 4 4"表示三个字段分别占据4个字节。
• TYPE: 每个数据字段的数据类型，例如"F F F"表示三个字段的数据类型均为浮点数。
• COUNT: 每个数据字段的数量，例如"1 1 1"表示三个字段中每个点只包含一个值。
• WIDTH: 点云数据的宽度，即点的数量。
• HEIGHT: 点云数据的高度，如果为1，则表示点云为无序点云。
• VIEWPOINT: 观察点的位置和姿态。
• DATA: 点云数据的存储方式，可以是ASCII或二进制格式。

以下是一个示例PCD文件头的结构：

VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 1000
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0