点云处理：实现点云的平移和旋转

点云是一种表示三维空间中离散点集的数据形式，广泛应用于计算机视觉、机器人、虚拟现实等领域。在点云处理中，常常需要对点云进行平移和旋转操作，以实现目标点云的对齐、配准等任务。本文将介绍如何使用PCL（点云库）实现点云的仿射变换，具体包括点云的平移和旋转。

1. 点云平移

点云平移是将点云中的每个点沿着指定的方向进行移动，实现整体位置的变换。在PCL中，可以通过创建一个4x4的变换矩阵，将点云中的每个点与该矩阵相乘，从而实现平移操作。下面是一个示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#